2017年05月_旧人赋荒年

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原创 g2o: 如何使用g2o的例子

g2o的讲解教程已经很多了, 但是g2o官方代码的说明,注释真的是太少了. 本文的目的是说明一下如何使用g2o代码的例子,为自己所用. 希望自己的疑惑能够被记录下来, 也是一次总结.g2o 重要的文献:1.论文 Grisetti, Giorgio, et al. “A tutorial on graph-based SLAM.” IEEE Intelligent Transportation Sy

2017-05-25 10:39:00 17620 14

原创 cmake 增加C++11支持

add_definitions(-std=c++11)orSET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")

2017-05-25 09:38:28 14817

原创 g2o 编译问题

无法安装libqglviewer-qt4-dev包在网址 http://ftp.debian.org/debian/pool/main/libq/libqglviewer/, 下载libqglviewer-dev-common_2.3.4-4.2_all.deb, libqglviewer-qt4-2_2.3.4-4.2_amd64.deb, libqglviewer-qt4-dev_2.3.4-4

2017-05-22 11:04:18 8716 14

转载深入理解图优化与g2o : 图优化理论与g2o的使用

转自：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html图优化理论与g2o的使用图优化理论与g2o的使用1 前言以及回顾　　各位朋友，自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度，更多的人希望了解一下前文提到的g

2017-05-18 22:33:55 1526

转载深入理解图优化与g2o：g2o篇

深入理解图优化与g2o：g2o篇内容提要　　讲完了优化的基本知识，我们来看一下g2o的结构。本篇将讨论g2o的代码结构，并带着大家一起写一个简单的双视图bundle adjustment：从两张图像中估计相机运动和特征点位置。你可以把它看成一个基于稀疏特征点的单目VO。g2o的结构　　g2o全称是什么？来跟我大声说一遍：General Graph Optimiz

2017-05-18 14:38:48 1825

转载深入理解图优化与g2o：图优化篇

深入理解图优化与g2o：图优化篇前言　　本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化（graph-based optimization）。下一节中，介绍一下非常流行的图优化库：g2o。　　关于g2o，我13年写过一个文档，然而随着自己理解的加深，越发感觉不满意。本着对读者更负责任的精神，本文给大家重新讲一遍图优化和g2o。除了这篇文档，读者还可以找到一篇关于

2017-05-18 14:38:07 2389 2

转载视觉SLAM漫谈

视觉SLAM漫谈1. 前言　　开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因：入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。S

2017-05-18 09:47:50 738

转载卡尔曼滤波 -- 从推导到应用

前言卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的数学推导。第二部分，通过两个例子给出卡尔曼滤波的实际应用。其中将详细介绍一个匀加速模型，并直观

2017-05-16 18:15:19 1190

转载深度 | ICCV研讨会：实时SLAM的未来以及深度学习与SLAM的比较（附论文和PPT）

选自 Computer Vison Blog作者：Tomasz Malisiewicz机器之心编译参与：吴攀、杜夏德深度学习、计算机视觉和算法正在塑造人工智能的未来。上一届「国际计算机视觉大会（ICCV：International Conference of Computer Vision ）」成为了深

2017-05-16 11:30:38 2224

转载 CSDN-markdown编辑器语法——字体、字号与颜色

本文转载自testcs_dn(微wx笑) 原创文章。目录(?)[-]字体字号与颜色呈现效果颜色名列表 Markdown是一种可以使用普通文本编辑器编写的标记语言，通过类似HTML的标记语法，它可以使普通文本内容具有一定的格式。但是它本身是不支持修改字体、字号与颜色等功能的！ CSDN-markdown编辑器是其衍生版本，扩展了Mark

2017-05-04 17:14:51 410

原创在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 让自己的机器人自主导航

在建立好自己的机器人模型后, 我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航.Part 4 让自己的机器人自主导航我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图. 而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称adaptive Monte Carlo localizati...

2017-05-04 11:43:08 5649 3

添加Linux启动项

计算机上同时安装了linux 和 windows,每次都是通过linux的引导进入windows，感觉比较麻烦而且不管重现安装windows系统，主要是怕吧linux的mbr引导给覆盖了,easyBCD可以添加系统启动项

2015-10-15

TL-WN725N-driver_linux-TP link

TPLINK TL-WN725N Linux 驱动安装，已测试有效！

2015-10-15

LabVIEW编程的实用技巧系列

2015-09-13

sql语言练习常用语句及说明

sql语言练习常用语句及说明，自己练习整理,觉得很有用，故长存。management studio sqlserver 2008中完成练习！

2015-09-13

UartAssist.

UartAssist.不错的串口工具！为方便使用和下载，放网络以备并共享之！

2015-09-11

High-voltage amplifier uses simplified circuit

使用简单的电路实现高压放大的功能，使用两级运放，外加NMOS和PMOS管组成High-voltage amplifier uses simplified circuit

2015-07-23

50Hz Notch 陷波器 Tina 仿真

2015-06-25

matlab 之 camera

MATLAB 中使用camera，并matlb实现实时采集并制作视频

2014-11-02

Visual Studio Csharp 开发Android 之Tabbed Layouts

Anroid的Tabbed layouts 开发模板，亲自调试通过，可以基本此模板用Csharp进行Android软件开发

2014-07-25

数字电位器DS1666

本人亲测通过！DS1666 数字电位器，通过编程可以改变电阻值，用于程控改变放大倍数，音量等应用中。测试51单片机通过，观察输出wiper和low terminal两端的阻值，呈现增大然后减小的趋势。

2014-04-22

可编程放大器PGA2311

可编程放大器PGA2311，在STC12C5A60S2 MCU中通过测试，使用工具keil 5.0！完成示例，可直接在左右通道输入正弦和直流信号，输出为类似方波！

2014-04-21

Matlab技术论坛电子期刊

matlab相关GIF格式动画制作，利用MATLAB制作霓虹灯效果动画的教程..立方体盒子沿空间曲线运动的演示动画.利用MATLAB如何在图形中绘制箭头绘制两圆公切线的MATLAB代码等经典实例

2011-11-23

lpc11xx_demo

关于lpc11xx系列的一些代码示例：ADC，RS485,i2c,UART,WDT,Timer32等

2011-09-20

Micrium-uCOS-II-V290

Micrium公司uCOS-II的v2.9版本源码

2011-09-20

MySQl-Workbench使用教程

MySQL Workbench 是 MySQL AB 最近释放的可视数据库设计工具。这个工具是设计 MySQL 数据库的专用工具。 MySQL Workbench 拥有很多的功能和特性；这篇由Djoni Darmawikarta 写的文章通过一个示例展现了其中的一些。我们将针对一个订单系统建立一个物理数据模型，这里的订单系统可以是销售单也可以是订单，并且使用 forward-engineer（正向引擎）将我们的模型生成为一个 MySQL 数据库。

2011-04-29

MySQL_Workbench

MySQL_Workbench的帮助文档，有助于快熟掌握mysql的图形操作的基本方法

2011-04-29

java 常用设计模式

关于java 模式的介绍，让你了解java的基本工作方式：如工厂模式，建造模式等

2011-04-29

Java五子棋基于Eclipse

一个五子棋的完整开发案例基于Eclipse案例

2011-03-20

MCITP软件与题库

mcitp考试资源，微软考试，比较有用，是继mcp考试的另一个考试，算是一个中级考试。单笔国内的软考或是等考有难度

2010-10-13

参考文献格式endnote 6,000 bibliographic styles

参考文献格式endnote超过6,000 bibliographic styles，包括Chinese Standard GB

2020-03-07

最小二乘法线性拟合C++

使用C++进行最小二乘法线性拟合，C++ Program to Linear Fit the data using Least Squares Method

2019-12-12

Python实时显示数据

实时显示数据对于数据采集，分析系统都是非常必要的。Python作为一种非常常用的语言，能够在各种不同平台上方便的使用。在这个例子中，我使用简单的基础函数实现数据的实时显示。

2019-07-21

ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud

在使用ROS各个传感器消息之前，弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是，Laserscan, PointCloud等用了很久之后，感觉已经很熟悉了，但是一些细节行的东西一直没有深究，并且对某些参数难以形成直觉上的认识，很大程度上影响了在与其他算法或者硬件衔接时的问题。这里，我单独的将Laserscan，PointCloud发布在rviz中，通过修改不同的ROS消息参数，直观的观察其在参数的作用。

2018-03-16

在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 机器人环境探索与避障

基于Turtlebot的自主移动机器人仿真. 本文中所述的自主移动机器人采用turtlebot, 从Kinect 采集点云传入obstacle avoidance 节点中,给出避障转向; navigation节点根据机器人避障转向信息和收到的指令信息做出最终的控制决策,传入到locomotion节点; 最后locomotion节点给出机器人的运动控制命令.

2018-02-23

Ronald C. Arkin - 2011- Introduction to Autonomous Mobile Robots

2018-02-07

g2o example simple_optimize

g2o的讲解教程已经很多了, 但是g2o官方代码的说明,注释真的是太少了. 本文的目的是说明一下如何使用g2o代码的例子,为自己所用. 希望自己的疑惑能够被记录下来, 也是一次总结.

2017-05-25

g2o-runable_version.zip

g2o 在Ubuntu 14.04的可用版本.

2017-05-24

在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 让自己的机器人自主导航

我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图. 而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称adaptive Monte Carlo localization,是一个机器人二维环境的概率定位系统, 在已知地图的环境中, 利用粒子滤波跟踪机器人的位姿. ROS中的amcl节点订阅激光数据sensor_msgs/LaserScan和地图数据nav_msgs/OccupancyGrid, 得到机器人的估计位姿.

2017-05-04

让颜色对应数值，matlab colormap

如何让自己画出的数值对应不同的颜色呢？换话句话说，如何用不同的颜色表示不同的数值呢？ **就是让数值的范围对应颜色的范围。** **matlab colormap**

2017-04-26

查找结构体向量变量（Vectors, structs and find）

如果建立了结构体向量，如何查找结构体向量中某变量值所在的向量单元。简单地说，就是结构体向量中有ID和数值，如果根据查找ID来更改数值呢？

2017-04-22

在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型

博客中的代码。内容：要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。

2017-04-17

4D数据显示 Visualization_4d

介绍一个工具能够显示 v = f(x,y,z) 这样的4维问题。介绍一个工具能够显示 v = f(x,y,z) 这样的4维问题。

2016-10-09

ubuntu 命令

Ubuntu Reference Command，ubuntu常用命令，一页文档，方便查找！

2016-03-14

hello world - ros

最简单的hello world基于 Groovy 和 Ubuntu 12.04 LTS.

2016-03-08

chaos attractor 混沌吸引子

scholarpedia中混沌吸引子的例子在matlab中展示，修改不同的起始点都会回到相同的轨迹中去。

2016-02-25

matlab中robotics_toolbox的函数解说

2015-11-27

robot-9.8安装方法及教程

原作者请访问：http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html，MATLAB地址：https://www.mathworks.com/matlabcentral/linkexchange/links/2961-robotics-toolbox-for-matlab

2015-11-26

空空如也

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