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RSS订阅原创 ROS2 MoveIt2 介绍
MoveIt2 不是一个单独的机械臂规划库，而是一套运行在 ROS2 中的机器人运动规划框架。它把机器人模型、运动学、碰撞检测、运动规划、轨迹后处理、控制器执行、环境感知和可视化工具组织在一起，以便于我们可以用统一接口完成“给机械臂一个目标，让它安全地动过去”这类任务。
2026-05-21 11:55:07
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原创 ROS2 Navigation2 架构梳理
本文梳理了ROS2 Navigation2（Nav2）的架构设计和工作原理。Nav2将复杂导航任务拆解为定位、规划、控制等多个模块，通过行为树进行任务调度。核心架构分为三层：行为树导航器负责任务逻辑，全局/局部服务器提供稳定接口，插件机制实现具体算法。文章详细介绍了导航链路中各模块的协作关系，包括代价地图、生命周期管理、动作机制等关键设计，解释了Nav2如何应对动态环境中的各种挑战。这种模块化设计使系统具备良好的扩展性和容错能力。
2026-05-14 23:52:23
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原创 A*算法概述
A* 算法结合了Dijkstra算法的最短路径保证和贪婪最佳优先算法的启发式搜索效率，通过评估函数f(n)=g(n)+h(n)选择最优路径。其在保证最优性的同时提高了搜索效率，是单智能体路径规划的经典算法。
2025-07-09 10:57:20
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原创 git实战--git基础规范
介绍Git的基本使用规范，主要分为首次提交和团队协作两部分。首次提交包含初始化仓库、添加文件、提交更改和关联远程仓库的步骤，并提供了提交信息格式规范。强调实用操作而非理论，适合初学者快速上手Git版本控制。
2025-07-07 18:16:26
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空空如也
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