智能车的设计与实现实验（脑与认知期末考核）

实验名称：智能车的设计与实现实验

实验目的：

（1）了解智能车的整体结构和工作原理

（2）综合运用所学知识，提高动手能力

（3）培养创新意识和团队合作能力

（4）通过所学设计和制作，一个可以自动识别路径与自动行驶的智能小车

实验环境：

（1）硬件：MC9S12XS128主控模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、速度检测模块、辅助调试模块。

（2）软件：Code Warrior for S12是面向以HC1和S12为CPU的单片机嵌入式应用开发软件包，包括集成开发环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理器、c交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。

实验原理：

(1)RPR220红外传感器

由一个红外线发光二极管和光敏三极管组成，如图8-11所示。加电工作时，二极管向三极管的反射表面发射红外线。光敏三极管如果接收到反射回的红外线则导通，反之则关断。

图8-11 RPR220红外传感器电路原理图

(2)MC33886电机

(3)舵机

舵机控制电路如图8-13所示。由7806提供6V电压，使用DG128单片机的PWM1,输入PWM波占空比越小，左转角度越大；反之，右转角度越大。舵机的中心点必须由实验确定。

图8-13舵机控制电路

(4)拨码开关

拨码开关电路(如图8-14所示)可以实现无程序下载的参数修改。

图8-14 拨码开关电路

实验步骤：

1.模型车介绍

模型车结构如图8-15所示。

(1)路径检测装置

使用多个红外传感器(红外对管)或者一个摄像头，对路径进行识别。本实验使用红外对管。

(2)前后轮

前轮负责转向，后轮负责动力。

(3)舵机

PWM波输人，驱动电压6 V,控制左右转向，具体参数可参阅相关技术手册。

(4)直流电机

驱动电压7.2 V,无负荷转速为12000 r/min,无负荷电流为最大630m A,详细参数可参相关技术手册。

(5)镍镉电池

标称电压7.2 V,注意正确充放电，不合理充电会缩减电池寿命，不合理放电会降低电池量。

(6)电机驱动板

独立的PCB，安装在直流电机上方，由PWM控制。

(7)主控板

主要包括最小系统版插口，电源电路(输出7.2V、6V和5V),电机驱动电路，拨码开关，蛇机、电机、摄像头、传感器等插头。

2.车模组装

模型车组装如图8-16所示。

(1)安装各个零部件

包括舵机的安装、对管加固连接部分的安装等。将多个对管焊接到一个PCB上，横向排川在智能车的前方，红外发射头与地面距离适当。将主控板通过螺钉固定在底盘上，将码盘固在传动齿轮上。

(2)连接电路

电机连接到MC33886的OUT1和OUT2以提供驱动电流。舵机通过插头连接PWM1、V和GND。电池通过插头固定到主控板电源。路径检测板通过插头接人VCC和GND，11 络模拟量信号接到单片机的A/D引脚。最小系统板编程完毕后直接插到主控板。

3.设计程序

(1)路径的检测与判断

11个对管传输11个模拟量值，用实际模拟量减去门限，若大于0(白底)则为1，若小于0则为0，转化为数字量，生成11个数的数组，通过数组内0的位置判断路径所在。

(2)位置标号

设定位置标号规则，根据位置标号指定控制策略，设定转向方法。

(3)速度控制

直线车道，匀速运行，入弯减速，以免冲出跑道。

实验总结：

一、制作中遇到了哪些问题？如何解决？

（1）硬件选择问题：选择合适的硬件对于智能车的实现至关重要。例如，微控制器、传感器、电机等，需要仔细考虑其性能、尺寸、功耗以及成本等方面。

（2）软件开发问题：智能车的控制和数据处理需要高效的软件。如何编写稳定、高效的代码是个挑战。同时，软件的集成和调试也可能耗费大量时间。

（3）车辆定位与导航：智能车需要能够识别自身位置和导航。这涉及到路径规划、障碍物检测与避障等问题。

（4）电源管理：智能车的移动性和连续工作能力受限于电源。如何优化电源管理，提高能源效率，是一个需要解决的问题。

（5）系统集成：将各个组件（硬件和软件）集成到一个紧凑且可靠的系统中是一项挑战。这需要细致的规划和有效的团队协作。

解决这些问题的方法有：

（1）进行充分的研究，了解各种硬件的性能和最佳实践，以便选择最适合项目需求的组件。

学习并应用最佳的软件开发实践，例如使用适当的算法和数据结构，进行充分的测试和调试。

使用成熟的定位和导航算法，例如PID控制器、卡尔曼滤波器等，并结合实际情况进行调整优化。

（2）优化电源管理，通过降低功耗和提高能量效率来延长工作时间。例如，只在必要时唤醒系统或使用能量高效的硬件组件。

（3）制定详细的系统集成计划，确保每个组件都满足要求，并在系统级别进行充分的测试和验证。

二、RPR220红外传感器在智能车上的工作原理？

RPR220红外传感器在智能车上主要用于检测停车位上是否有汽车。其工作原理是利用光电效应，当有汽车进入传感器检测区域时，汽车会遮挡光线，导致传感器输出信号发生变化，从而判断停车位上是否有汽车。

三、主控板主要包括哪几部分？

（1）微处理器或单片机：主控板的核心部分，用于控制整个系统的运作。微处理器或单片机通过读取输入信号，执行程序，然后输出控制信号，对整个系统进行控制。

（2）存储器：存储程序和数据的地方，可以是RAM、ROM、EEPROM等类型的存储器。

（3）输入/输出接口：用于连接外部设备和主控板之间的通信。输入接口用于接收外部设备的信号，输出接口用于发送信号到外部设备。

（4）时钟和复位电路：用于提供系统的时间基准和初始化系统。

（5）电源电路：用于提供系统所需的电源，通常需要经过稳压、滤波等处理，以确保系统的稳定运行。

（6）其他辅助电路：如驱动电路、信号放大电路、滤波电路等，用于支持主控板的正常运行和控制功能。

四、心得体会

首先，我明白了设计智能车需要明确应用场景和需求，选择合适的硬件和软件，为后续的设计打下坚实的基础。在实验中，我学习了如何设计硬件电路，这让我深刻体会到了理论与实践的结合。

其次，我了解到编写软件程序是实现智能车各种功能的关键。通过编写程序，我们可以实现自动控制、传感器数据处理等功能。在这个过程中，我深刻体会到了代码的重要性以及软件对硬件的强大控制力。

此外，测试和调试阶段让我更加深入地理解了智能车的原理和实现方法。当智能车出现问题时，我们需要耐心地排查问题，不断优化和改进设计方案。这个过程虽然繁琐，但却让我学到了很多宝贵的知识和经验。

最后，这个实验不仅让我学到了很多知识，更让我体会到了实践的乐趣和挑战。我深刻体会到智能车设计与实现的复杂性和挑战性，但正是这些挑战，让我更加坚定了在智能交通领域继续探索和研究的决心。