2202_75493505的博客

原创 智能送药小车开发记录

编码器有两个输出，一个是A相，一个是B相，然后接入到STM32，定时器的编码器接口，编码器的接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器，进行自增或自减。比如初始化之后，CNT初始值为0，然后编码器右转，CNT就++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，比如右转产生10个脉冲后，停下来，那么这个过程CNT就由0自增到10，停下来，编码器左转，CNT就–，左转产生一个脉冲，CNT就自减一次， 比如编码器再左转产生5个脉冲，那CNT就在原来10的基础上自减5，停下来。通过检测相位差变化，可以确定旋转的方向。