机器人路径规划问题

一、问题概况

路径规划数学模型的建立：
将移动机器人周围的环境用一组数据进行抽象表达，以建立二维或三维的环境模型，并得到移动机器人能够理解和分析的环境数据，是开展机器人路径规划的基本前提。栅格法是目前最常用的环境建模方法，其原理是将周围环境看成一个二维平面， 并将平面分成一个个等面积大小的具有二值信息的栅格，每个栅格中存储着周围环境信息量: 0表示无障碍物、1表示有障碍物。图4.5给出了一个栅格地图，以方便读者更好地理解栅格法。

改图引用于书《计算智能》

二、实验步骤

（1）导入必要的库:导入了NumPy和Matplotlib库,用于数组操作和绘图。
（2）定义栅格地图:通过定义一个二维NumPy数组来表示栅格地图，其中0表示可通行区域，表示障碍物。
（3)将栅格地图转换为距离矩阵:将栅格地图中的0和1转换为相应的距离值，其中0表示可通行区域，距离为0;1表示障碍物,距离设置为一个很大的值。
(4)定义蚂蚁群算法函数:定义了一个名为、ant.colony.optimization、的函数，用于实现蚂蚁群算法。该函数接受栅格地图、距离矩阵以及-些算法参数作为输入,并返回找到的最佳路径、最短距离以及迭代过程中的距离历史。
(5)运行蚂蚁群算法:调用ant.colony.optimization.函数,并传入相应的参数，包括蚂蚁数量、迭代次数、信息素权重、启发因子等。
(6)打印最佳路径和最短距离:打印出蚂蚁群算法找到的最佳路径和对应的最短距离。
(7)绘制最佳路径:使用Matplotlib库绘制栅格地图，并在上面用红色标出找到的最佳路径。
(8)绘制迭代次数与最佳距离的图表:绘制迭代次数与最佳距离之间的关系图，用于观察算法在迭代过程中最佳距离的变化。

三、实验结果

路径规划图

迭代图

机器人路径图

四、具体代码（可直接使用）

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 定义栅格地图
grid_map = np.array([
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 1, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 1, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 1, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0],
    [1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0],
    [1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
])

# 将栅格地图转换为距离矩阵
distances = np.array(grid_map) * 1000

# 定义蚂蚁群算法函数
def ant_colony_optimization(grid_map, distances, n_ants, n_iterations, alpha, beta, rho, Q):
    # 避免除以零错误，将距离矩阵中的零值替换为一个很大的数
    distances[distances == 0] = 1e6
    
    # 初始化信息素
    pheromone = np.ones(distances.shape) / distances

    # 初始化最佳路径和最短距离
    best_path = None
    best_distance = float('inf')
    
    # 追踪迭代次数和最佳距离
    iteration_count = []
    best_distance_history = []

    # 迭代
    for iteration in range(n_iterations):
        # 初始化蚂蚁的路径集合
        ant_paths = []

        # 每只蚂蚁搜索路径
        for _ in range(n_ants):
            # 初始化蚂蚁的起始位置和已访问节点集合
            current_node = (0, 0)  # 初始位置在起点(0, 0)
            visited = set([current_node])
            path = [current_node]

            # 搜索路径直到到达终点
            while current_node != (grid_map.shape[0] - 1, grid_map.shape[1] - 1):  # 终点在(grid_map.shape[0]-1, grid_map.shape[1]-1)
                # 计算下一个节点的概率分布，排除障碍物节点
                x, y = current_node
                neighbors = [(x+1, y), (x-1, y), (x, y+1), (x, y-1)]
                unvisited = [(nx, ny) for nx, ny in neighbors if (nx, ny) not in visited and 0 <= nx < grid_map.shape[0] and 0 <= ny < grid_map.shape[1] and grid_map[nx][ny] != 1]
                if len(unvisited) == 0:
                    # 如果没有可选的节点，回溯到上一个节点
                    if len(path) == 1:
                        # 如果已经回溯到起点，则退出循环
                        break
                    else:
                        # 回溯到上一个节点
                        path.pop()
                        current_node = path[-1]
                        continue  # 继续下一次循环
                else:
                    probabilities = np.array([pheromone[nx][ny] ** alpha * (1 / distances[nx][ny]) ** beta for nx, ny in unvisited])
                    if np.sum(probabilities) == 0:
                        # 如果所有相邻节点的概率之和为0，则回溯到上一个节点
                        if len(path) == 1:
                            # 如果已经回溯到起点，则退出循环
                            break
                        else:
                            # 回溯到上一个节点
                            path.pop()
                            current_node = path[-1]
                            continue  # 继续下一次循环

                    probabilities = probabilities / np.sum(probabilities)

                    # 根据概率选择下一个节点
                    next_node = unvisited[np.random.choice(len(unvisited), p=probabilities)]

                    # 更新当前节点、已访问的节点集合和路径
                    current_node = next_node
                    visited.add(current_node)
                    path.append(current_node)

            # 添加路径到路径集合中
            ant_paths.append(path)

        # 更新全局最佳路径
        for path in ant_paths:
            total_distance = sum(distances[path[i][0], path[i][1]] for i in range(len(path) - 1))
            if total_distance < best_distance:
                best_path = path
                best_distance = total_distance
        
        # 记录最佳距离历史
        iteration_count.append(iteration)
        best_distance_history.append(best_distance)

        # 更新信息素
        pheromone *= (1 - rho)
        for path in ant_paths:
            for i in range(len(path) - 1):
                x, y = path[i]
                nx, ny = path[i + 1]
                pheromone[nx][ny] += Q / distances[x][y]

    return best_path, best_distance, iteration_count, best_distance_history

# 运行蚂蚁群算法
best_path, best_distance, iteration_count, best_distance_history = ant_colony_optimization(grid_map, distances, n_ants=50, n_iterations=500, alpha=1, beta=7, rho=0.3, Q=1)

# 打印最佳路径和最短距离
print("Best Path:", best_path)
print("Best Distance:", best_distance)

# 绘制最佳路径
plt.imshow(grid_map, cmap='Greys', origin='lower')
plt.plot([j for _, j in best_path], [i for i, _ in best_path], marker='o', color='red')
plt.title('Best Path')
plt.xlabel('Y')
plt.ylabel('X')
plt.grid(True)
plt.show()

# 绘制迭代次数与最佳距离的图表
plt.plot(iteration_count, best_distance_history)
plt.title('Iteration vs. Best Distance')
plt.xlabel('Iteration')
plt.ylabel('Best Distance')
plt.grid(True)
plt.show()