车载激光雷达基本原理

1. 激光雷达的基本原理

• 工作原理：

  • 发射激光：向目标区域发射短脉冲激光（波长多为905nm或1550nm）。

  • 接收反射：通过光电探测器接收反射回来的光信号。

  • 计算距离：根据激光发射与接收的时间差（Time of Flight, ToF）计算目标距离：

    距离=光速×时间差2距离=2光速×时间差​

  • 构建点云：通过扫描（机械旋转或固态扫描）获取周围环境的密集点云数据，形成高精度3D地图。

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2. 车载激光雷达的技术分类

（1）按扫描方式

• 机械式激光雷达：

  • 通过电机驱动激光发射器和接收器旋转，实现360°扫描。

  • 优点：视场角大、分辨率高（如Velodyne的64线雷达）。

  • 缺点：体积大、成本高、寿命短（机械部件易磨损）。

  • 应用：早期自动驾驶测试车（如Waymo）。

• 混合固态激光雷达：

  • 使用微机电系统（MEMS）或棱镜实现局部扫描。

  • 优点：体积较小、成本降低。

  • 代表产品：速腾聚创的M1、禾赛科技的AT128。

• 纯固态激光雷达：

  • 无机械运动部件，采用光学相控阵（OPA）或Flash技术。

  • 优点：体积小、寿命长、适合量产。

  • 挑战：扫描角度和分辨率受限（如Flash雷达探测距离短）。

  • 代表产品：Ouster的DF系列、Innoviz的固态方案。

（2）按波长

• 905nm激光雷达：

  • 成本低，但人眼安全性受限（探测距离通常<200米）。

  • 主流厂商：Velodyne、禾赛科技。

• 1550nm激光雷达：

  • 人眼安全性更高，探测距离更远（可达300米以上）。

  • 缺点：成本高（需使用铟镓砷探测器）。

  • 代表厂商：Luminar、图达通（Innovusion）。

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3. 车载激光雷达的核心优势

• 高精度：点云分辨率可达厘米级，优于摄像头和毫米波雷达。

• 三维感知：直接输出深度信息，无需依赖算法估算。

• 全天候能力：在弱光、逆光、雾霾等场景下表现稳定（但暴雨/大雪会衰减激光信号）。

• 远距离探测：主流雷达探测距离为150-300米，支持高速自动驾驶决策。

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4. 车载激光雷达的应用场景

• 自动驾驶（L4/L5级）：

  • 实时构建高精地图，识别障碍物（行人、车辆、路障）。

  • 与摄像头、毫米波雷达多传感器融合，提升冗余安全性。

• ADAS功能（L2+/L3级）：

  • 自动紧急制动（AEB）、车道保持（LKA）、自适应巡航（ACC）。

  • 示例：小鹏P5、蔚来ET7搭载激光雷达实现城市导航辅助驾驶（NGP/NOP）。

• 高精度定位：

  • 通过点云匹配（如SLAM算法）实现车辆厘米级定位。

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5. 激光雷达的挑战与瓶颈

• 成本问题：

  • 早期机械雷达成本高达数万美元，目前混合固态方案已降至500-2000美元（目标量产成本<500美元）。

• 车规级可靠性：

  • 需通过振动、温度（-40℃~85℃）、电磁兼容性（EMC）等车规认证（如ISO 26262）。

• 数据处理压力：

  • 单颗雷达每秒生成百万级点云数据，需高性能计算平台（如英伟达Orin、华为MDC）实时处理。

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6. 激光雷达 vs 其他传感器

传感器	优势	劣势	互补性
激光雷达	高精度3D感知、全天候部分能力	成本高、雨雪天性能下降	与摄像头融合提升语义理解
摄像头	高分辨率、语义信息丰富	依赖光照、无法直接测距	提供颜色和纹理信息
毫米波雷达	低成本、抗恶劣天气、测速精准	分辨率低、无法识别物体细节	用于远距离目标跟踪

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7. 发展趋势

1. 固态化与芯片化：

   • MEMS和OPA技术推动激光雷达小型化，逐步集成到车灯或挡风玻璃。

2. 降本增效：

   • 通过VCSEL激光器（垂直腔面发射激光器）和SPAD（单光子雪崩二极管）降低成本。

   • 示例：华为96线雷达采用VCSEL+SPAD方案，目标成本<200美元。

3. 前装量产：

   • 2023年后，蔚来、理想、长城等车企多款车型标配激光雷达（1-3颗/车）。

4. 多传感器融合：

   • 激光雷达与4D毫米波雷达、摄像头深度融合，提升自动驾驶系统的鲁棒性。

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8. 产业链与主要厂商

• 国际厂商：Velodyne（美国）、Luminar（美国）、Innoviz（以色列）、Ouster（美国）。

• 中国厂商：禾赛科技、速腾聚创、图达通、华为、大疆Livox。

• 车企合作案例：

  • 蔚来ET7 → 图达通 Falcon（1550nm，120°视场角）。

  • 小鹏G9 → 速腾聚创 M1（905nm，120°×25°视场角）。

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总结

车载激光雷达是自动驾驶从L2向L4演进的关键传感器，尽管面临成本和车规挑战，但其高精度三维感知能力不可替代。随着固态技术成熟和量产规模扩大，未来5年内激光雷达有望成为智能汽车的“标配”，并与摄像头、毫米波雷达共同构建安全的感知系统。