1.1小车跑起来

引言

关注我们的专题教你设计自己的STM32智能小车！！！！

小车顾名思义它的核心就是能动起来，所以我们就需要电机与轮子！

选购

电机

那么咱们可以先上网看看有没有咱们需要的！

那么我们就得注意第一个问题了！这也是买元件时需要问我们自己的一个问题：我们的STM32能否提供足够的启动电压和足够的驱动电流！！！！因此我们往往需要在买之前查看他的数据手册，但对于商家，他们往往会将参数信息附在商品信息之后。

参数信息

单轴与双轴的区别是一个电机上能装几个轮子!轮子越多负载越高，需要的电压就越大。我们往往为了设计的合理性与设计的能耗程度选择单轴。

需要3-6V电压。这个我们STM32勉强可以实现。

强磁但是又抗干扰，所以我们不需要考虑其他模块对其性能的影响。

空载电压中出现了3V驱动满载（点击最大转速）会产生150mA的电流！！STM32的引脚显然无法承受，所以我们就需要购买一个驱动板来驱动电机！！！！

注意

很多人认为电机与驱动板是密不可分的，我想说过的是他们都是卖货的，需不需要驱动板看的是自己使用的芯片本身能否自己驱动电机！！！

驱动板

为什么发说他发热量低，就是因为它上面的那个黑色铁片可以导热不是因为它的内部设计有多神奇。那我们继续看参数部分。

参数

 

 

到这里我首先讲一下他这里的H桥是什么意思：H桥电路是一种常用的电机控制电路，它由四个开关（通常是MOSFET或BJT）组成，这四个开关以“H”形的方式连接。通过控制这四个开关的通断状态，可以实现电机的正转、反转和制动。

两边看着就是对称的，所以我们可以只看一半（左面的一半），我们的IN1与IN2控制的与门给我们得的三极管的基极一个控制电压，如果为逻辑正我们的三极管导通。如果为逻辑负三极管截至。另外请我们发现有一个ENA信号牢牢地控制着与门的输出！！！当我们的ENA为0时，与门的输出结果始终为零！！！最后我们发现三极管间有OUT1与OUT2，显然与我们的IN1与IN2的值有关。数电过关的朋友们已经可以逻辑关系了哈。

我们先将INx作为逻辑控制信号，EN作为使能信号。OUT作为反馈信号。在写逻辑关系之前我们看看我们的OUT是如何控制电机的：

左面接OUT1右面接OUT2。我就举一个例子：OUT1输出高电平OUT2输出电平时，电机里面的齿轮正转带动我们的轮子前进。相反同理带动轮子反转。 当输出结果相同时，进入制动状态。

 

制动状态

制动状态很多人不知道是什么，我来说说：根据我上面分析的当OUT1与OUT2电平状态相同时，电机齿轮直接锁死！相当于踩刹车。

我看了许多人发的L298N的教程我认为他们都少了一些东西。所以我展开说一下吧。

7805稳压管 

我们的驱动板上恰是有一个7805的稳压芯片，他能够将大于5V的电压稳压成为5V电压，但是在使用时我们需要在 他的管脚上连接一个电容！起到了滤波，保护作用！！！所以在驱动板上会发现两个焊上去的电容竖立在板子上！！这也是板载5V的来源：板载5V就是稳压后的5v，那里出现了一个跳帽，当我们使用跳帽时我们可以将驱动产生的5V电压作为逻辑电路的电源和5V供电口为其他模块供电。

12V供电指的是最小7V最大12V的输入电压，所以我们进入电源模块的选择。

电源模块

红线为正极黑线为负极。还有充电口妥妥的性价比。（因为我们需要7V以上的电压来供电，所以当我们的电池总电量不足7V时点击就无法继续转动，但是实际上我们的电池还有很多电，不带充电的电池就显得十分浪费） 

STM32供电

说到这里了我们也说一下如何给我们的STM32供电，我们平常都通过USB供电但是我们会发现小车总不能连着USB线跑吧，所以久用到了我们的驱动板产生的5V电压，使5V电压接到我们的STM32的5V引脚上来给我们的STM32供电。并且我们的STM32仍然后正常产生3.3V电压驱动其他模块。（其实也是STM32中的LM1117稳压芯片在作用，原理一样我就要不说了）

轮子

但是如果我们购买4个这样的轮子我们驱动后两轮前两轮不驱动就会出现小车转弯困难不灵敏的问题，所以我们选择驱动前轮后轮选择这样子的：

 

杂项

像导线，亚克力板，各种螺丝我们在后面购买。

这就是我们第一章节的准备，下节课我们将继续深入讲解。