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原创 opencv+Eigen 标定探针绕点注册（详解）

标志点即反光小球可直接通过双目相机来获取其在相机坐标系下的三维坐标，但工作点（探针针尖）不能在图像上直接识别，因此采用这样一种间接计算的方法。标志点在相机坐标系下的坐标，标志点在探针坐标系下的坐标可通过转换矩阵求得，也可通过实际物理尺寸手算。探针坐标系可通过自己的标准来设定，通过三个标志点在相机坐标系下的坐标来建立探针坐标系及。通过这两个坐标系的转化关系，可直接得到这三个标志点在探针坐标系下的坐标。根据这一刚体约束，可标定出工作点在探针坐标系中的坐标位置。得到最终探针针尖在探针坐标系下的坐标，