Linux 下 ESP32 蓝牙 HCI 例程的使用

HCI 简介

BLE 协议栈分为 Host 和 Controller 两大部分，通过 HCI (Host Controller Interface) 进行相互通讯，而 HCI 硬件传输接口又分为多种，包括 USB、UART 和 SDIO 等。 在 esp-idf 中 Host 分为 bluedroid 和 nimble， 相关的一些应用例程也在 bluedroid 和 nimble 目录下，同时 esp-idf 也提供了不使用以上两个 Host 仅使用芯片 BT Controller 的例程，以满足使用者的其他需求，如 Host 协议栈运行在其他 MCU 上仅需要一个 BT Controller 硬件，或者作为一个 PC 机上的蓝牙适配器的功能

如下来介绍 在 Linux 系统上 esp 芯片的一些 HCI 例程的使用

BlueZ 的安装和使用

• BlueZ 版本查看

  BlueZ 是 linux 官方蓝牙协议栈，一般在 linux 系统都会自带，使用以下指令查看 BlueZ 版本

  $ dpkg -s bluez |grep ^Version
  Version: 5.53-0ubuntu3.5
  

  BlueZ 的安装或更新可参考以下文章或自行搜索：Ubuntu 20.04编译安装BlueZ-5.6

• hciattch 的使用

  hciattch 用于把串行 UART 挂载为 HCI 传输接口，与 BlueZ 协议栈进行通讯，命令格式如下

  hciattach [-n] [-p] [-b] [-r] [-t timeout] [-s initial_speed] <tty> <type | id> [speed] [flow|noflow] [sleep|nosleep] [bdaddr]
  
  -n 不脱离控制终端
  -p 当脱离时打印 PID
  -t 指定初始化超时时间，默认5秒
  tty 指定要挂在的串口设备，可以省略 /dev/ 前导
  type|id 一般是 any, 不指定厂商等
  speed 一般支持以下速度 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 921600
  flow 使用硬件流量控制， noflow不使用
  sleep|nosleep 是否进行睡眠
  bdaddr 蓝牙设备地址
  

• hciconfig 的使用

  hciconfig 用于配置蓝牙设备， hciX 是系统中安装的蓝牙设备的名称， 常用参数如下

  -a	显示蓝牙设备信息
  up	开启蓝牙设备
  down	关闭蓝牙设备
  reset	重置蓝牙设备
  pscan	启用页面扫描，禁用查询扫描

• btmon 的使用

  btmon 是一个蓝牙监视器，会记录 Host 与 Controller 之间的 HCI 命令、事件和数据的交互

  也有很多参数，不过一般直接输入 sudo btmon 执行监视

• bluetoothctl 的使用

  bluetoothctl 是输入命令操作蓝牙设备的工具，如搜索、配对、广播、连接等操作

  终端输入 bluetoothctl 进入其环境，可以键入 help 命令查看命令列表及其描述

  bluetoothctl 是一个新的操纵蓝牙设备的工具，相比于 hcitool、gatttool 等旧工具，更推荐使用 bluetoothctl

LINUX 下 UART HCI 例程

• controller_hci_uart_esp32

  编译烧录到 esp32, UART 波特率可以在 Component config → Bluetooth → Bluetooth → Bluetooth controller → HCI UART(H4) Options 配置中进行修改

  默认是 921600 ，重启后 log 如下：

  I (410) cpu_start: Starting scheduler on PRO CPU.
  I (0) cpu_start: Starting scheduler on APP CPU.
  I (443) CONTROLLER_UART_HCI: HCI UART1 Pin select: TX 5, RX 18, CTS 23, RTS 19
  I (453) BTDM_INIT: BT controller compile version [5688ed5]
  I (453) system_api: Base MAC address is not set
  I (453) system_api: read default base MAC address from EFUSE
  I (463) phy_init: phy_version 4670,719f9f6,Feb 18 2021,17:07:07
  W (473) phy_init: failed to load RF calibration data (0x1102), falling back to full calibration
  

  按照 log 中的引脚和 usb 转 ttl 串口工具的 RX、TX、RTS 和 CTS 引脚进行相连，串口工具连接在 linux 电脑上，使用 hciatttch 进行挂载

  $ hciattach  -s 921600 /dev/ttyUSB1 any 921600 flow nosleep
  Device setup complete
  
  # /dev/ttyUSB1 为串口工具串口
  # 921600 为 menuconfig 中配置的波特率
  

  使用 hciconfig 命令进行查看和启用设备

  $ hciconfig
  hci0:	Type: Primary  Bus: UART
  	BD Address: 24:0A:C4:F2:69:6E  ACL MTU: 1021:9  SCO MTU: 255:4
  	UP RUNNING 
  	RX bytes:1113 acl:0 sco:0 events:61 errors:0
  	TX bytes:3247 acl:0 sco:0 commands:61 errors:0
  $ sudo hciconfig hci0 up
  
  # hciconfig -a 会显示更详细的信息
  # 如果 RX bytes 为 0，表示通路没打开，检查接线
  

  再输入 bluetoothctl 进入 bluetoothctl 界面，同时可以在另一个 esp 设备运行 gatt_server_service_table 例程，来测试与 gatt server 的交互

  $ bluetoothctl 
  Agent registered
  [CHG] Controller 24:0A:C4:F2:69:6E Pairable: yes
  [bluetooth]# help
  显示命令列表
  
  [bluetooth]# scan on
  [NEW] Device 7C:DF:A1:BA:46:8D ESP_GATTS_DEMO
  [bluetooth]# scan off
  打开和关闭扫描，可 menu scan 下进行配置扫描参数
  
  [bluetooth]# conect 7C:DF:A1:BA:46:8D
  连接 ESP_GATTS_DEMO 设备，连接成功会自动进行服务发现并 log 显示
  
  [ESP_GATTS_DEMO]# menu gatt
  进入 gatt 目录，若返回上一层使用 back
  
  [ESP_GATTS_DEMO]# list-attributes 
  列出对端被发现的属性条目
  
  [ESP_GATTS_DEMO]# select-attribute 0000ff01-0000-1000-8000-00805f9b34fb
  选择属性
  
  [ESP_GATTS_DEMO:/service0028/char0029]# read
  进行读请求操作
  Attempting to read /org/bluez/hci0/dev_7C_DF_A1_BA_46_8D/service0028/char0029
  [CHG] Attribute /org/bluez/hci0/dev_7C_DF_A1_BA_46_8D/service0028/char0029 Value:
    11 22 33 44                                      ."3D            
    11 22 33 44                                      ."3D 
  
  
  [ESP_GATTS_DEMO:/service0028/char0029]# write 0x09
  进行写请求操作 【不知道怎样进行多个字节的写入】
  Attempting to write /org/bluez/hci0/dev_7C_DF_A1_BA_46_8D/service0028/char0029
  
  [ESP_GATTS_DEMO:/service0028/char0029]# notify on
  使能 notify
  [CHG] Attribute /org/bluez/hci0/dev_7C_DF_A1_BA_46_8D/service0028/char0029 Notifying: yes
  Notify started
  [CHG] Attribute /org/bluez/hci0/dev_7C_DF_A1_BA_46_8D/service0028/char0029 Value:
    00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0a 0b 0c 0d 0e     ............... 
  
  

  bluetoothctl 也可以配置 service 和设置 广播 name, 然后使用 advertise on 开启广播供 gatt client 设备连接和发现服务 (待探索)

• controller_hci_uart_esp32c3_and_esp32s3

  与 controller_hci_uart_esp32 使用方法一样，操作对象是 esp32s3 和 esp32c3 ，相比于 esp32 ，蓝牙功能有所不同

  • esp32s3 和 esp32c3 支持 BLE5.0 协议，兼容 esp32 支持的 BLE4.0 协议
  • esp32s3 和 esp32c3 都没有 经典蓝牙控制器

• controller_vhci_ble_adv

  初始化BT Controller后，发送简单 HCI 命令使 BT Controller 开启广播

  static esp_vhci_host_callback_t vhci_host_cb = {
      controller_rcv_pkt_ready, // 用于通知 Controller 的上层可以发包给 Controller
      host_rcv_pkt  // 接收 Controller 发送的 HCI packet 给 Controller 的上层
  };
  
  esp_vhci_host_register_callback(&vhci_host_cb);
  // 注册 vhci 接口的回调函数， Controller 返回数据将从回调中抛出
  
  static int host_rcv_pkt(uint8_t *data, uint16_t len)
  {
      printf("host rcv pkt: ");
      for (uint16_t i = 0; i < len; i++) {
          printf("%02x", data[i]);
      }
      printf("\n");
      return 0;
  }
  // 打印从 Controller 中发上来的 packet
  
  esp_vhci_host_send_packet(hci_cmd_buf, sz);
  // 发包给 Controller 的唯一接口
  
  result = esp_vhci_host_check_send_available()；
  // 用于检查是否可以向 Controller 发送 packet，result 为 True 可以发包
  

controller_hci_uart_esp32 和 controller_hci_uart_esp32c3_and_esp32s3 使用 linux 串口调试工具选择 hex 输入以下指令，也可以像 controller_vhci_ble_adv 发出同样的广播， Host 与 Controller 的通讯通过一定格式的数据流（命令，事件和数据）进行通讯

# reset 
> 01030c00 

# hci_cmd_send_ble_set_adv_param 
> 0106200f000100010000008584838281800700 

# hci_cmd_send_ble_set_adv_data 
> 01082020120201060e094553502d424c452d48454c4c4f00000000000000000000000000 

# hci_cmd_send_ble_adv_start 
> 010a200101

LINUX 下 USB HCI 例程

esp32s3 可以作为一个即插即用的 USB dongle 来使用，例程链接如下： usb-dongle

• 编译 demo

  usb dongle 支持的功能组合如下，当打开 CDC 选项时，是不能组合 BT 功能的，而且这个是默认选项，因此编译前在 menuconfig 中关闭 CDC 功能

  USB-ECM/RNDIS	USB-BTH	USB-CDC	UART	USB-DFU	WEBUSB
  √			√	√	√
  √		√		√
  √	√		√
  	√		√	√

  • Component config → TinyUSB Stack → Use TinyUSB Stack → Communication Device Class (CDC) 关闭 CDC 选项的使能
  • Component config → TinyUSB Stack → Use TinyUSB Stack → Bluetooth Host Class (BTH) 打开 BTH 选项的使能

  编译烧录后，插上 S3 开发板上的 USB 口到 linux 系统上，蓝牙功能会自动弹出，因为电脑能够根据描述符进行识别（tinyUSB 协议 ）, 不需要使用 hciattach 进行挂载了

  $ hciconfig 
  hci0:	Type: Primary  Bus: USB
  	BD Address: 7C:DF:A1:E0:0B:E6  ACL MTU: 251:12  SCO MTU: 0:0
  	UP RUNNING 
  	RX bytes:279 acl:0 sco:0 events:26 errors:0
  	TX bytes:159 acl:0 sco:0 commands:26 errors:0
  
  $ sudo hciconfig hci0 up 
  
  $ bluetoothctl 
  Agent registered
  [CHG] Controller 7C:DF:A1:E0:0B:E6 Pairable: yes
  [bluetooth]# ...
  

• 使用 wireshark 抓取 USB-HCI 包

  使用的是 usbmon 配合 wireshark 进行抓包， 抓包前使用以下命令无脑配置（如果不管事，自行搜索）

  # 首次配置
  sudo usermod -a -G wireshark xulongzhuang
  sudo  mount -t debugfs none  /sys/kernel/debug
  sudo addgroup usbmon
  sudo gpasswd -a $USER usbmon
  sudo vi /etc/udev/rules.d/99-usbmon.rules
  sudo modprobe usbmon
  sudo wireshark
  
  # 非首次启动配置
  sudo modprobe usbmon
  sudo wireshark
  

其他传输接口

esp-hosted 工程支持蓝牙 Host 设备与蓝牙 Controller 设备之间的 sdio / spi / uart 的传输， 在传输方式上进行了灵活转换（蓝牙规范中是没有 SPI HCI 传输接口的定义）

使用 uart 传输时，从机选择配置 HCI UART(H4) 接口（Component config → Bluetooth → Bluetooth → Bluetooth controller → HCI mode ）