STM32F1系列硬件I2C移植MPU6050DMP库

目录

前言

STM32CubeMX配置过程

工程移植与使用

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前言

配置好硬件I2C拿过来直接用就行，一点也不用改

这段时间在移植正点原子的MPU6050的库函数，网络上的教程大部分都是标准库同时也是软件模拟I2C的形式，这里我把正点原子的函数移植成了HAL库的硬件I2C的，下面会附带工程源码

STM32CubeMX配置过程

最基础的RCC和SYS还有时钟树我就不说了，其中我使用了I2C1的PB8和PB9引脚，其他默认即可，打开USART1的中断，其他默认即可

工程移植与使用

首先我们需要在usart.c中重定向一下printf的函数，方便我们测试，不要忘记在魔术棒中打开Use MicroLiB

#include "stdio.h"

int fputc(int ch, FILE *f)
{
  HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
  return ch;
}
 
/**
  * 函数功能: 重定向c库函数getchar,scanf到DEBUG_USARTx
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
int fgetc(FILE *f)
{
  uint8_t ch = 0;
  HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
  return ch;
}

然后创建一个NEW GROUP将我们工程文件中的这几个函数复制粘贴进来，其他的函数用不上就不用复制进来，然后在main.c中声明一下头文件

#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

编译一下发现没有报错，因为这几个文件已经是改好可以直接使用的了，我们不需要了解底层，只需要会用即可，有兴趣的同学们可以自己看一看MPU6050.c这个文件 

main.c

最关键的使用部分来了，我们首先在主函数中定义几个变量，方便我们将获取的数值存放在变量中

float pitch, roll, yaw;

在初始化后我们延迟一秒钟，确保初始化结束后再进行MPU6050的初始化和I2C读取器件的过程，否则容易出现问题 

//全部放在初始化结束后的代码沙箱中
printf("-- Mpu6050 Project Start -- \r\n");
	HAL_Delay(1000);

  /*
   *DMP初始化
   */
  while (mpu_dmp_init())
  {
    HAL_Delay(200);
		printf("MPU NO!\r\n");
  }
	printf("Successfully initialized!\r\n");
	
	/*
   *iic读取器件ID
   */
	printf ("Ready to read the ID\r\n");
  uint8_t recv = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, (0x68 << 1), 0x75, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &recv, 1, 0xfff);
  if (recv == 0x68)
  {
    printf("mpu6050 ID Read: OK at 0x68\r\n");
  }
  else
  {
    printf("Err mpu id:0x%x\r\n", recv);
  }
	

最后我们可以在while(1)中打印我们获取到的欧拉角

	while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw) != 0){}
		printf("%f,%f,%f\r\n", pitch, roll, yaw); 
		
		HAL_Delay(500);

步骤又少，使用又方便的MPU6050硬件I2C驱动就完成了，最后在下面附上工程源码，同学们可以自己下载下来使用

MPU6050硬件I2C F1版本  密码2004