【A题成品论文无水印】2024数学建模深圳杯A题24页（附带每小问双版本代码解题）

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A基于三球定位的多个火箭残骸的准确定位

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（两种思路代码的参考论文）

摘要

随着现代火箭技术快速发展，火箭残骸的精确回收已成为航天领域的一个重要任务。火箭残骸在坠落过程中会产生跨音速音爆，这不仅对环境造成影响，还增加了定位和回收的难度。为了解决这一问题，本研究提出了一种基于多个监测设备数据，利用三球定位技术，快速定位空中火箭残骸的数学模型。

针对问题一：为了进行单个残骸的精确定位，确定单个火箭残骸发生音爆时的精确位置和时间，本文基于三球定位模型，考虑到解的存在性和唯一性，选取了四个监测设备，构建了理论方程组。考虑到数据误差，本文将上述模型转化为优化问题，并进行了数值求解。最终，求解得到残骸音爆的位置为：经度 110.66 度，纬度 27.09 度，高程：753.79 米，音爆时间相对于零时刻为

0.01346 秒。

针对问题二和问题三：本文对多个残骸的位置定位进行了理论分析和实际应用。为了区分并准确定位多个发生音爆的火箭残骸，本文基于问题一中，由四组数据进行精确定位的基本模型，明确了要确定 4 个残骸在空中发生音爆时的位置和时间，至少需要布置 4 台监测设备，并采用排列组合和反演验证相结合的方案，确定了监测设备接收到的震动波，与之对应的残骸。

针对问题四：考虑到实际监测中存在的误差，如设备记录时间的随机误差，为了验证所提模型的实用性和准确性，本文对监测时间数据添加了随机扰动

(±0.5s），并应用前述模型，进行了优化求解，并对结果误差进行了分析。

结果表明，即使在数据存在小范围扰动的情况下，模型依然能够有效地定位残骸。在输入误差为±0.5s 的 10 组扰动中，求解得到四组残骸的音爆时间误差平均值分别为-0.00017s ，0.00019s ，-0.0008s ，-0.00144s ，证明了模型的稳定性。

最后，本文还对模型的优缺点进行了分析，对其应用场景进行了展望。

关键词: 火箭残骸回收三球定位技术监测设备数据定位精度实际应用验证

一问题重述

1.1 问题背景

当今，火箭技术已经成为太空探索和卫星发射等领域的核心。绝大多数火箭都采用多级火箭结构，其中下面级火箭或助推器在完成既定任务后会分离并坠落至地面。然而，在坠落过程中，火箭残骸会产生跨音速音爆，这不仅会对周围环境造成一定程度的干扰，还会给火箭残骸的回收带来极大的挑战。

为了快速、精准地回收火箭残骸，一种创新的方法被提出：在残骸的理论落区内布置多台震动波监测设备。这些设备能够接收到不同火箭残骸在空中产生的跨音速音爆，并根据音爆抵达的时间来定位空中残骸发生音爆时的位置。通过采用弹道外推技术，研究人员可以快速而准确地确定火箭残骸的落地点，为后续的回收工作提供了重要的支持。

这项技术的提出和应用将极大地提高火箭残骸回收的效率和精度，有望为未来的太空探索和卫星发射等活动提供更加可靠的支持。

1.2 问题重述

问题 1:建立数学模型，分析如果要精准确定空中单个残骸发生音爆时的位置坐标（经度、纬度、高程）和时间，至少需要布置几台监测设备？假设某火箭一级残骸分离后，在落点附近布置了 7 台监测设备，各台设备三维坐标（经度、纬度、高程）、音爆抵达时间（相对于观测系统时钟 0 时）, 计算残骸发生音爆时的位置和时间。

问题 2:火箭残骸除了一级残骸，还有两个或者四个助推器。在多个残骸发生音爆时，监测设备在监测范围内可能会采集到几组音爆数据。假设空中有 4 个残骸，每个设备按照时间先后顺序收到 4 组震动波。建立数学模型，分析如何确定监测设备接收到的震动波是来自哪一个残骸？如果要确定 4 个残骸在空中发生音爆时的位置和时间，至少需要布置多少台监测设备？

问题 3:假设各台监测设备布置的坐标和 4 个音爆抵达时间. 利用问题 2 所建立的数学模型，从上表中选取合适的数据，确定 4 个残骸在空中发生音爆时的位置和时间（4 个残骸产生音爆的时间可能不同，但互相差别不超过 5 s）。

问题 4:假设设备记录时间存在 0.5 s 的随机误差，请修正问题 2 所建立的模型以较精确地确定 4 个残骸在空中发生音爆时的位置和时间。通过对问题 3 表中数据叠加随机误差，给出修正模型的算例，并分析结果误差。如果时间误差无法降低，提供一种解决方案实现残骸空中的精准定位（误差< 1 km），并自行根据问题 3 所计算得到的定位结果模拟所需的监测设备位置和音爆抵达时间数据，验证相关模型。

py+mtlab双版本完整小问代码解题全过程

问题分析
1. 问题一分析

对于问题一，单个残骸定位问题，首先需要将设备的地理坐标（经度、纬度）转换为一个更适合计算的坐标系统，如笛卡尔坐标系。残骸发生音爆的位置(x,y,z) 和时间t。给定7台设备的三维坐标和音爆抵达时间，可以使用多边测量技术建立以下方程组，对建立的模型进行求解即可。

1. 问题二三分析

对于问题二三，多个残骸定位问题，确定每个监测设备接收到的不同音爆数据属于哪个具体的残骸。此外，还需要确定这些残骸的精确位置和音爆时间。涉及到了最优值的求解，属于优化模型。建立一个数学模型来解决多源定位问题。可以设置一个优化问题，目标是最小化预测的音爆位置和实际接收时间之间的误差。这可能涉及到非线性最优化或者迭代重定位技术。

将设备的经纬度坐标转换为笛卡尔坐标系统，以便进行空间计算。由于每个设备记录了多个音爆时间，需要首先确定哪些时间点是由同一个残骸引起的。这可以通过比较不同设备间音爆抵达时间的相对差异来实现。例如，如果两个设备对同一残骸的音爆抵达时间的差异与它们之间的距离和声速计算得出的传播时间差匹配，则可以假定它们是由同一音爆引起的。对于每组关联的音爆时间（即认为来自同一残骸的音爆时间），设置一个优化问题，以确定该残骸的位置和音爆时间。目标是最小化预测的音爆抵达时间和实际记录时间之间的误差。

使用非线性最优化方法（如梯度下降、牛顿法等）求解每个残骸的位置和音爆时间。考虑到问题的非线性和多解性，可能需要适当的初始值和约束来确保收敛到合理的解。

1. 问题四分析

对于问题四，首先，为每个设备记录的时间添加一个随机误差，模拟实际条件中可能的测量不准确性。这个误差可以通过添加一个均值为0，标准差为0.5秒的高斯（正态）噪声来模拟。对于包含随机误差的数据，需要使用一种更加健壮的定位技术，比如加权最小二乘法（WLS），其中权重可以是与设备的测量精度相关的逆方差。利用改进后的模型进行参数优化，求解残骸的位置和时间。由于噪声的引入，可能需要更多的迭代次数或更高级的优化算法以确保找到全局最优解。

模型假设

模型假设

为了方便模型的建立与模型的可行性，这里首先对模型提出一些假设，使得模型更加完备，预测的结果更加合理。

假设给出的数据均为真实数据，真实有效。
假设给出的脱敏数据没有造成数据的损坏。

3.震动波的传播速度为340 m/s。

4.计算两点间距离时可忽略地面曲率纬度间每度距离值近似为111.263 km，经度间每度距离值近似为97.304 km。

符号说明

为了方便模型的建立与求解过程，这里对使用到的关键符号进行以下说明

符号	符号说明
	简单相关系数
	偏相关系数
	第i个评价对象
	第j个指标的样本均值
	第j个指标的样本标准差
	特征值
	累积贡献率
	表示第i个样本第j个指标的数据
	原始样本数据