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RSS订阅原创 IIC驱动框架
针对每款 CPU 来说，IIC 控制器可能不止一个，所以 i2c_adapter 也可能不止一个，他们都需要在系统上电的时候，进行初始化，所以，这些 i2c_adapter 结构，是通过 platform 总线连接，并在上电的时候通过定义多个 platform device 设备和 platform_driver，靠 platform_bus 连接起来，并进行多次的 probe 调用，进行初始化的！数据传输，主要就是指定设备地址，数据长度，以及数据 buffer，flags 标记了传输的一些属性。
2026-01-07 17:15:36
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原创 platform设备驱动框架
driver 可能会匹配 多个 platform_device，而probe 必须知道：我现在服务的是哪一个设备，驱动在这里完成针对该设备的资源获取和初始化。（匹配动作不是驱动主动做的，是 platform bus 在 driver/device 注册时自动完成的）device dev) 里的 dev，就是“与当前驱动成功匹配的那个具体 platform 设备实例,因为一个 platform。1.在驱动函数入口中向内核注册 platform 总线驱动。6.注册字符设备（如果是字符设备驱动）
2025-12-18 18:02:11
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原创 通过NFS挂载根文件系统问题记录
NFS 是一种网络文件共享协议，允许客户端（如IMX6ULL 开发板）通过网络访问服务器（如 Ubuntu 虚拟机）上的文件系统，而NFSv3是。在IMX6ULL开发板中使用NFS挂载跟文件系统时出现Kernel panic问题，核心原因是无法正确挂载跟文件系统。将bootargs配置改为（在之前内核默认会优先尝试 NFSv4 协议，在rootfs和ip字符串之间加上一个v3。
2025-11-20 22:07:25
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原创 EtherCAT通信技术
主站会在本地内存中开辟一块连续的缓冲区（称为 “域”），其大小等于所有从站需交互的RxPDO和TxPDO数据的总长度（主站需要通过读取从站的ESI文件获取初始的PDO信息并在随后通过SDO配置PDO映射的时候确定大小），主站应用程序可以直接读写这块内存。主站通过 SDO 给每个 PDO 分配在“过程数据域”中的全局地址偏移和长度，来确定多个从站PDO在过程数据域中的排列顺序，这些偏移也会被从站的FMMU用于硬件级的地址映射。主站通过 SDO 读取从站对象字典的基础索引，通过厂商ID、设备类型等确定从站；
2025-11-18 20:45:21
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原创 Qt中的隐式共享
其核心思想是：多个对象可以共享同一份数据，直到某个对象需要修改数据时，才会真正进行数据的复制。这样做的好处是，在不需要修改数据的情况下，复制操作（如赋值、传参）的代价非常小，只是增加一个引用计数，而不需要复制大量数据。如果引用计数大于1（表示有多个对象共享数据），则进行深拷贝（将原始数据完整复制一份）。：避免不必要的深拷贝，尤其是在容器较大时，复制操作的开销很大，隐式共享可以显著减少这种开销。，即只拷贝指向共享数据块的指针和引用计数，而不会拷贝数据本身。：当多个对象包含相同数据时，不需要存储多份副本。
2025-10-07 16:50:07
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原创 EtherCAT同步管理器
每个同步管理器通道可以配置为用于不同的通信方向（输入或输出）和类型（邮箱数据或过程数据）。SM2：通常用于过程数据（Process Data）的输入（从站向主站发送过程数据）。SM3：通常用于过程数据（Process Data）的输出（主站向从站发送过程数据）。但是，这只是一个常见的配置，实际配置取决于从站的描述文件（ESI）或从站设备的设计。SM0：通常用于邮箱通信（Mailbox）的输入（主站向从站发送邮箱数据）。SM1：通常用于邮箱通信的输出（从站向主站发送邮箱数据）。在 EtherCAT 协议中，
2025-09-26 11:20:03
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原创 Preempt-RT内核补丁移植到RK3506开发板
可能会出现Preempt-RT内核补丁与SDK的内核源码冲突的情况(补丁应用不完整)，我出现了8250这个模块的冲突，此时会生成.rej的文件，按照文件的脚本来手动修改部分内核源码后重新编译。启用以太网驱动STMMAC_ETH ，直接编辑内核配置文件 .config ，将驱动内置到内核（通过提供的RKDevTool烧写工具，将update.img镜像传到开发板中。Linux内核版本：Linux6.1.99。），将CONFIG_STMMAC_ETH=，我用的内核版本为6.1.99-rt36。
2025-09-22 21:38:14
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原创 IgH EtherCAT移植到RK3506开发板流程
因为当前解压的目录（`/mnt/sdcard`，即 SD 卡）的 文件系统不支持符号链接（symlink，可能的原因是 SD 卡被格式化为 FAT32（vfat）*格式（嵌入式系统常用的 SD 卡格式），而 FAT32 文件系统本身不支持Linux的符号链接（symlink）机制，导致`tar`无法创建`libethercat.so -> libethercat.so.1.2.0`这样的软链接。解压到系统的`tmpfs`临时目录，但重启后数据会丢失。启动EtherCAT主站服务。文件中，并传输到开发板上。
2025-09-22 15:22:56
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空空如也
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