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RSS订阅原创 ros2实现路径规划---nav2部分
前置知识：前面已经完成了ros2的驱动和fastlio2建图，现在就是调用建图数据来进行路径规划，然后呢，就是使用ros自带的二维路径规划来实现，雷达是mid360，需要做三维转为二维处理数据流config 目录是ROS2导航系统的 参数管理中心 ，通过合理的配置文件可以实现：1. 快速参数调整 ：无需重新编译代码2. 环境适配 ：不同场景使用不同配置3. 版本管理 ：配置变更可追踪这个配置文件，经常存放yaml文件我们可以进行配置参数。
2026-02-11 00:45:06
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原创 PX4各个模块的作用（3）
文件目录：根目录核心源码：src平台：platforms通信和消息：msg开发工具：toolsROMFS文件系统硬件支持：boards以上大概就是整个代码文件的一个大概框架以下是稍微详细一点的框架。
2026-02-08 00:43:10
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原创 PX4新机型开发详细教程--简介（1）
这个专栏，主要新机型开发的教程，会详细介绍从0开始开发，下面是专栏的内容目录，主要是方便大家快速入门px4，可以利用px4去做适合对应场景的事情，不只是无人机，px4内置的许多算法，都很有用，节约了很多开发时间。
2026-02-04 13:42:08
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原创 px4开发新机型（详细教程）---2
之前的教程：之前写的一个教程，后面在深入学习之后，发现了很多问题，发现之前写的，也可以运行，但是写的方法是由问题的，害怕埋雷，所以重新整理了相关逻辑和存放方式：px4关于编写入门的文章：可以参考，大部分其实都是一样的，主要是有什么区别呢，以下是重点区别，希望大家不要再犯错像这种拆分模块，就很清晰，其实systemcmds和modules是一样的，也是存放模块代码，然后在default.px4board添加只不过这俩写法不一样而已。
2026-02-03 13:31:21
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原创 px4设备之---数传和图传配置
px4最常用的俩个设备，一个是图传和数传数传是用来传输数据的，配置好了之后可以在qgc上查看飞控的数据，对应的数据都有，修改参数或者看什么数据都很方便，还很方便调试图传是用来给摄像头回传摄像头数据的，可以把回传的视频显示在qgc上数传：图传：配置文章：PX4飞控-数传配置使用教程-微空科技数传是俩个无线串口，并且还添加了增益天线，在px4上的配置，连接在telem1，口，然后进行配置，2.图传：图传，可以将摄像头视频画面回传到地面站或者其他接收端，比如mk32遥控器就有给图传回流显示的软件，也可以
2026-01-23 14:40:30
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原创 px4常见定位设备配置
对于px4来说可以使用的定位设备有很多种，光流定位，gps定位，vins定位，雷达定位现在让我来一个个介绍在px4上如何使用，并且完成配置。
2026-01-23 13:38:21
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原创 使用ros2跑mid360的fastlio2建图
也就是找不到/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp，可能你在看代码的时候，没有这个文件，可以更新模块下载或者单独下载来去放到对应文件夹。如果你直接colcon build 可能会导致编译报错。fastlio2出了对应的ROS2对应的建图。在src下面可以git clone。然后就是完成fastlio2建图了。或者下载了代码可以使用git切换。编译之后就是，打开终端运行。
2026-01-22 22:11:11
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原创 PX4怎么使用使用PlotJuggler分析PX4日志
一个是使用qgc连接px4之后，使用qgc下载，但是一定需要usb口连接px4,不然下载不了，也读取不到，数传传输数据比较慢，另一个办法就是使用sd卡来直接下载，从sd卡里面来直接读取出来使用。这是一个很好用来调试px4日志的工具，当然不只是px4,其他日志也可以。点击右边刷新出来日志之后，在左边勾选日志，点击下载即可。选择下载好的ulg的px4日志，然后打开的样子。左上角有一个Data,有一个导入摁建。在左边就可以看到对应的数据了。以上就是使用的全部教程了。
2026-01-22 21:11:46
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原创 使用ros2来跑通mid360的驱动包
改成自己的路径，然后放到.sh文件之后，开始运行，原理就是强制使用系统的qt5的库。主要是，我使用的海康相机的驱动MVS里面自带qt5的库和rviz的冲突了。# 使用LD_PRELOAD强制加载正确的Qt库来启动RViz。# 使用LD_PRELOAD强制加载正确的Qt库来启动RViz。mid360的驱动已经适配ros2了接下来是详细的跑通步骤。# 设置LD_PRELOAD来强制使用系统Qt库。# 设置LD_PRELOAD来强制使用系统Qt库。# 找到系统Qt库的位置。# 找到系统Qt库的位置。
2026-01-21 21:26:08
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原创 思翼mk32遥控器配置数传和图传教程（1）
3. 运行思翼QGC应用，进入“通讯连接”设置，在“视频设置”菜 单下将“Source”选为“RTSP Video Stream”并输入思翼吊舱 云台相机默认的RTSP地址即可显示相机图传画面并通过地面站 触摸屏控制云台姿态与功能。这个就比较简单，如果使用的是思翼的云台相机，直接连线到天空端，打开SIYIFPV这个软件即可查到数据流。2. 地面端状态指示灯进入红灯快闪状态，“对频”菜单显示“对频中”， 手持地面站开始蜂鸣；以上就可以直接实现遥控器的配置和飞控的配置，遥控器可以显示飞控的数据了。
2026-01-19 19:47:08
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原创 使用stm32来解析航模遥控器协议
1.遥控器配置（最重要一步）设置ppm协议前置知识：航模遥控器一般的协议有sbus，ppm，ibus，dbus等等，解析一般使用ppm协议解析ppm协议最方便也最容易，解析sbus和dbus或者ibus，一般都需要硬件适配，或者是软件不方便解析，ppm直接一个gpio＋中断＋定时器就可以实现了，基本所有遥控器都有ppm协议解析ppm协议：1.遥控器配置（最重要一步）设置ppm协议先把协议换成ppm协议，有些一开始不是默认ppm，是wbus或者其他，需要我们配置ok。
2026-01-13 17:15:29
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原创 使用git上传代码到gitcode（详细教程）
前置知识：gitcode，GitHub，gitee，这三个都可以使用git来拉取代码和上传代码，gitcdoe和gitee是国产的，拉取不需要科学上网，但是GitHub需要，但是偶尔可以拉取以下指令，命令行全在git bash下运行。
2026-01-12 00:55:04
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原创 如何使用px4来开发新机型
这个是在qgc上可以选取到你新建的机架，要是你想要在qgc上也添加对应的图表，需要编译qgc，在南京超维的博客上有教程，可以找来试试，我这里是存放在八旋翼下面的一个机型，虽然是在八旋翼的机型下面，但是飞行原理和八旋翼区别很大。首先说明一下本篇文章是讲解什么的，是制作一个飞行器，但是不算是旋翼类型，也不是固定翼类型，属于，自定义的控制类型，因为需要飞行，所以在px4这个开源平台上会很方便，调用内部的传感器，陀螺仪，气压计，gps，等等都已经集成好了，很方便前期的验证和测试。
2026-01-02 23:24:11
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原创 px4如何打印终端数据
使用px4制作自定义控制器的时候，px4提供了很多方便的代码来进行调试。在代码中调用px4_INFO，就可以实现打印了，即可打印对应调试信息。
2025-12-07 14:15:10
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原创 配置编译px4的环境
编译px4建议使用linux环境，使用windows需要下载很多工具链，很麻烦，很多。因为我的是cuav的硬件，我的固件也需要是cuav的，所以使用这个编译指令。环境安装指令，在px4源码包里面在tools工具下，有自动配置环境的脚本。编译过程中报错，flash爆满，这时候需要修改配置来减少flash。这些都是自动安装配置环境的脚本，可以使用脚本一键配置。环境配置好之后需要重启ubuntu。配置完成之后，就可以进行编译了。这里以 Pixhwak4 为例。环境：ubuntu20.04。
2025-11-11 15:25:33
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原创 适合新手小白入门实现slam建图和路径规划的详细教程
本文介绍了在Ubuntu 20.04系统上使用ROS Noetic进行机器人仿真的完整流程。主要内容包括：1）创建工作空间并下载wpr_simulation等必要ROS包；2）编译安装相关依赖；3）通过roslaunch启动仿真环境；4）使用hector_mapping和gmapping算法进行SLAM建图；5）实现地图保存与加载；6）配置move_base导航系统实现路径规划。教程详细说明了每个步骤的命令行操作和launch文件配置，并比较了hector和gmapping算法的差异。最后展示了如何通过RV
2025-11-07 17:30:11
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原创 机载电脑部署安装px4环境详细教程
使用roscore的源码处于GitHub，因为众所周知的原因git clone经常失败，此处从Gitee获取PX4源码和依赖模块。下载完成后需注意，还需更新modules，此更新的链接来源于~/PX4-Autopilot/.gitmodules(注意是隐藏文件)，.gitmodules内部的链接均为，因此git submodule update --init --recursive时大概率失败，此时需要打开.gitmodules文件，以此将内部的模块使用Gitee的链接替换掉。
2025-11-05 23:31:37
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原创 mid360实现路径规划
Mid360 雷达 → FAST-LIO 建图 → 保存 PCD → 转换为 2D 地图 → 重定位 → move_base 导航。
2025-11-05 23:30:56
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原创 安装部署fastlio2的重定位模块
为什么做重定位：因为重定位可以实现在建好图的基础上，任意一个点启动都可以实现机器人在对应位置的坐标，就不需要，一定在起始点启动等等。做这个之前，需要我们安装好mid360驱动和fastlio2安装，然后在这个基础上添加重定位模块我们使用·社区开源的下载之后，需要更换一些东西打开把这一行改成同样检查里有没有如果有，也改成。
2025-10-26 21:39:49
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原创 调自瞄好用的工具--plotjuggler--绘图工具
以下内容来自ros官网：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.htmlgithub链接：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler特征：Multiplot(多曲线)：将多条曲线添加到绘图中。在行、列、选项卡和/或单独的窗口中排列绘图。Zoom(缩放)：轻松缩放绘图。可以锁定所有绘图的X轴。
2025-10-19 14:44:03
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原创 mid360跑自动规划详细部署教程+fastlio2+局部规划器
本文介绍了一个基于3D-LiDAR和ROS的自主导航系统实现方案。系统通过Livox Mid-360激光雷达获取点云数据，使用FAST-LIO2算法进行定位与建图，并通过pointcloud_to_laserscan节点将3D点云投影为2D激光扫描数据。核心采用move_base框架，配置TEB局部规划器和代价地图系统实现路径规划功能。文章详细说明了软件环境搭建（Ubuntu 20.04+ROS Noetic）、工作空间创建、参数配置、launch文件编写等实现步骤，重点解决了3D到2D数据转换、TF树构建
2025-10-17 17:58:50
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原创 linux安装steam，附加steam++加速器
电脑换成了linux操作系统，但是还是很想玩游戏，发现steam在linux有相关的支持。
2025-10-15 00:37:03
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原创 ros2-humble复现沈航23年哨兵导航
仅做为学习笔记，记录学习代码框架地址：项目框架├── dll 重定位模块├── FAST_LIO FAST-LIO激光里程计├── grid_map grid_map库，用于生成2.5D高程地图├── imu_tools IMU滤波库，用于提供位姿├── LICENSE 协议├── LIO-SAM LIO-SAM激光里程计├── livox_ros_driver2 livox驱动├── navigation2 nav2库，用于导航。
2025-10-11 17:53:33
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原创 jetson刷系统之后没有浏览器--解决办法
我刷的是ubuntu22.04，jetpack6.2版本的，这个似乎是英伟达官方在镜像包内删除浏览器，如果你使用的是sdkmanger刷系统的话，以下是下载浏览器的办法。然后就可以安装成功了，使用chrom那个浏览器的话，也不能通过snap下载。2. **装 Mozilla PPA 的真 firefox**1.删除snap下载的firefox。3. **建立可执行链接**
2025-10-07 03:23:08
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原创 雷迅C-RID详细部署教程
一个无人机一个身份证，挺好的，但是我觉得适合那种无人机制造商出品无人机的时候，配置好一些，如果是个体用户，打比赛的飞机，那种可能就没有太大必要。三个接口，can通信是主要接口，uart是备用接口，ANT是给连接送的那根天线的。连接方式2：连接串口的，这俩种连接方式，选择一种就可以了，当然优先选择can通信。申请了之后，发货清单如图所示，一个C-RID，一个数据线，还有一个天线。
2025-09-30 17:44:00
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原创 网页的部署本地的详细教程
只需要分别打开这俩个终端，输入这俩个，一个是启动自己的网页，另一个是启动公网穿透，把本地部署的弄到公网去。前提是你已经写好了网页，可以局域网访问，现在这一步就是实现公网访问。运行这个指令，就可以把你的authtoken给写入ngrok了。终端下载：ngrok，解压之后，就是一个exe文件。这个就是你的authtoken，复制下来。注册 免费账号，获取authtoken。然后就完成了，网页的本地化部署了。
2025-09-18 00:47:23
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原创 解决雷达线已经连接，但是运行之后雷达没有点云数据的问题
即可会（filter 表四条链 INPUT/FORWARD/OUTPUT/用户自定义链全部置空，默认策略保持 ACCEPT）。雷达立刻出数据，说明之前某条规则，导致：电脑雷达发出的 UDP 单播/组播点云包或广播探测包（54900/56000 等端口）于是 ROS 侧永远看不到话题只要或，数据就被防火墙吃掉，表现就是“雷达在线但 ROS 无点云”。
2025-09-17 14:42:47
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原创 解决linux外接显示屏出现屏闪的方法
可以从这个显示的数据来看，linux把我的显示屏以为是240hz的显示屏，但是我的没有那么高，只有120hz，所以就会发生屏闪。解决方案，只需要把对话改成Xrog就显示正常了。，导致显示器实际工作在异常刷新率下，从而出现。，并且外接屏的刷新率是。
2025-09-03 13:54:07
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原创 ubuntu20.04开发ros2，使用docker安装部署的详细教程
作用：把宿主机目录 `$HOME/ros2_ws` 挂载到容器 `/root/ros2_ws`，实现**代码持久化**；> 作用：一次性把 ROS2 Humble 桌面完整版（ROS + RViz + Gazebo）下载到本地。镜像约 4 GB，耐心等待。🛠️ 阶段 5：创建并编译 C++ ROS2 功能包（回顾 + 详细）🧩 阶段 1：在 Ubuntu 上安装 Docker（官方推荐方式）> 作用：让容器里的 GUI 程序能把窗口投射到宿主机。🧱 阶段 2：拉取 ROS2 镜像（回顾 + 补充）
2025-08-25 14:25:44
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原创 nuc设置脚本开机自启动
名称和注释随便写，只需要把命令选择一个.sh文件就可以了。这个是带有图型化页面的设置开机自启动的软件。一般都有，ubunutu自带的。没有这个软件的可以直接下载。设置这种的sh文件就可以了。
2025-08-19 18:51:48
197
原创 使用ros2跑mid360的fastlio2算法详细教程
6.修改ros_ws/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中的本机ip和设备ip，然后执行下命令运行测试程序，成功后会在右侧显示雷达扫描的点云图。其他报错：运行雷达驱动包有点云数据，但是fastlio2算法包运行之后，显示黑屏，并且没有数据显示，这个问题是运行fastliio算法包崩溃了，大概率是包的冲突，新建ros_ws文件夹作为ROS2的工作目录，并在目录下新建src文件存放套件源码。
2025-08-19 12:36:47
4659
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原创 linux一键安装ros
12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
2025-07-28 18:21:47
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原创 esp32-使用虚拟机开发-部署esp32的linux的环境
权限不足 | 将用户加入 `dialout` 组：`sudo usermod -a -G dialout $USER` |3. 使用快捷键 `Ctrl+Shift+P`，输入 `ESP-IDF: Configure Extension`，选择 Express 安装。| 找不到串口 `/dev/ttyUSB0` | 确保已连接开发板，使用 `ls /dev/tty*` 查看设备名 |1. 连接开发板，确认串口设备名（如 `/dev/ttyUSB0`）。
2025-07-27 16:29:39
635
原创 mid360连接机载电脑，远程桌面连接不上的情况
为什么会出现这种情况呢，一开始我以为是雷达使用的网线，使用的是和网络同样的口，是因为机载电脑带宽不足，所以导致的，但是后面发现不管是哪一个机载电脑都会断开连接，后面了解得知，并不是连接的问题，一个使用的是以太网，一个是无线网络，怎么会怎么会占据同一个带宽呢。网络正常了，NUC和我的电脑在NoMachine发现无法相互检测到，原来是NUC的NoMachine服务器没有正常开启，点击打开即可，发现连接雷达时，NoMachine远程桌面连接正常了。很简单，打开设置，忘记网络，重新连接，网络就正常了。
2025-07-25 10:11:40
901
原创 stm32mp157f-dk2安装镜像并且部署qt全流程
注意：烧录镜像的时候，要保证开发板背后的俩个开关全部关闭，拨杆到off，俩个都是，等到烧录结束之后，再打开到on，不然虚拟机的stm32cubeprogrammer一直检测不到usb的DFU，我原本以为是没下载好dfu的驱动，其实是这个拨杆的问题。由于stm32mp157的开发资料较少，所以我们可以参考正点原子的stm32mp157开发板资料，或者华清远见的抑或是百问嵌入式的，虽然开发板不一样，但是资料都是可以互通的，可以使用配套资料里面的虚拟机和镜像，方便很多，并且也有很多工具和资料。
2025-07-21 21:09:01
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2026-02-08
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