OSSched()函数详细介绍

一、OSSched()函数的作用

OSSched()函数是μC/OS-II中进行任务切换的关键函数。它的主要作用是检查当前系统中是否有更高优先级的任务就绪运行，如果有，则执行任务切换，将CPU控制权转交给该任务。

二、OSSched()函数使用的三个先决条件

中断嵌套层数 (OSIntNesting) 为 0：

OSIntNesting 是一个全局变量，用来记录中断嵌套的层数。当系统处理中断时，这个变量的值会增加。当中断处理结束后，这个值会减少。如果 OSIntNesting 等于0，意味着当前系统中所有的中断服务程序（ISR）都已经执行完毕，系统不再处于处理中断的状态，允许任务调度。

任务调度加锁层数 (OSLockNesting) 为 0：

OSLockNesting 是另一个全局变量，记录任务调度的加锁层数。当调用 OSSchedLock() 函数时，这个变量的值会增加，表示任务调度被锁住，即调度被临时禁止。相应地，当调用 OSSchedUnlock() 函数时，这个变量的值会减少，表示解锁调度。如果 OSLockNesting 为0，说明任务调度没有被锁住，系统可以执行任务调度。

就绪表中找到的最高优先级任务的优先级高于当前任务的优先级：

μC/OS-II 使用就绪表（Ready List）来跟踪所有处于就绪状态的任务，并维护一个任务优先级的队列。如果就绪表中存在一个优先级高于当前正在运行任务的任务，并且满足前两个条件，那么就应该触发任务调度，将CPU控制权切换给该高优先级任务。

三、代码示例

#include "ucos_ii.h"

#define TASK_STK_SIZE  512    
#define TASK_START_PRIO 10     
OS_STK TaskStartStk[TASK_STK_SIZE]; 

void TaskStart(void *p_arg);  

int main(void) {
    OSInit();                 

    // 创建任务
    OSTaskCreate(TaskStart, 
                 (void *)0, 
                 &TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 
                 TASK_START_PRIO);

    OSStart();                // 启动多任务
    return 0;
}

void TaskStart(void *p_arg) {
    while (1) {
     
        OSSched();            // 调用OSSched()，检查并切换到更高优先级任务

        OSTimeDly(1);         // 延迟一段时间，让出CPU
    }
}