2301_79845248的博客

原创 最近一些stm32工程经验的总结

对于寻迹小车的数格子问题，可以尝试用最外两个传感器去用if判断进入然后用while卡住使他出格子时候再开始重新数，这样做的缺点是如果两边电机转速差别太大可能会在数格子时候跑歪，我尝试用只要最外两个传感器其中一个数不到就跳出while。对于mpu6050数据读取由于我是用iic读取的所以我一开始没用定时器时候直立环的kd调节一直没有效果因为数据是连续变化所以kd一直✖️的是一个数值为零的，还有就是如果程序是放在while里面就不能用OLED。以上是我这几周做的工程遇到的问题所做的笔记仅供参考。