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原创 【综述】《视觉—语言—动作模型综述》阅读笔记

它要求视觉语义、任务意图、空间约束和动作执行进入同一条闭环链路,而具体用单一大模型、工具调用还是分层系统实现,可以不同。这也解释了为什么论文一边强调“感知—决策—执行一体化”,一边又把模块化、端到端和混合三类系统都纳入讨论。真正的难点不在于模型里有没有 Transformer,而在于语义能否稳定落到三维空间,规划能否在动态环境中保持可执行,动作能否满足实时性与安全约束。

2026-10-26 21:49:09 337

原创 【综述】《基于大模型的具身智能系统综述》阅读笔记

这篇综述我读了两遍。第一遍按章节往下看,第二遍主要回到控制层级图和几篇代表工作上。读完后,最直接的感受是:它有用的地方并不在于把模型名字列得多全,而在于把“用大模型控制机器人”拆成了几个不同的问题。比如,用户说一句“把桌上的杯子拿过来”,模型需要先听懂这句话,再判断杯子在哪里,然后决定走过去、伸手、抓取、返回。每一步需要的模型能力并不相同。把所有事情都交给一个端到端模型,和让大模型只负责高层规划、下面接视觉与控制模块,实际是两种很不一样的设计。

2026-10-24 00:05:36 197

原创 JESTON ORIN NANO Developer Kit开机自启动

打开nano的应用列表,在搜索栏中搜索Startup Application。首先打开要运行的python程序的虚拟环境(我安装了一个miniconda,即轻量化的anaconda),注意:本文所有代码中的地址相关部分必须是你的实际地址且是绝对地址!3、修改shell脚本权限(具体的地址要看你实际创建文件的地址)然后打开python程序所在绝对地址,最后启动程序。也可以直接打开创建的shell脚本,在里面编辑。1、首先创建一个shell脚本。5.点击Add就可以成功启动。2、编辑shell脚本。

2025-07-25 10:52:13 425 1

【自然语言处理】基于Transformer的文本表示与注意力机制解析:零基础入门

内容概要:通过系统性地引导读者从基础概念出发,逐步构建对Transformer模型的理解,本书以《Attention Is All You Need》论文为核心,围绕“文字→向量→注意力→预测”的主线,详细拆解了从文本处理、词嵌入、数学基础、神经网络学习机制,到注意力机制、多头注意力、位置编码,再到编码器-解码器结构组装与训练推理全过程。书中采用统一的教学翻译案例(如“I love you”到“我、爱、你”),结合手算例题、结构图和分层练习,帮助零基础读者在不依赖深度学习或编程先验知识的情况下,掌握Transformer的核心原理与计算流程,并最终具备独立阅读和批判性理解原论文的能力。; 适合人群:对神经网络、自然语言处理感兴趣,但尚未系统学习过深度学习的初学者,尤其是希望从零开始深入理解Transformer架构的学生、研究人员或开发者。; 使用场景及目标:①理解序列到序列模型的基本任务与流程;②掌握注意力机制(特别是缩放点积注意力)的数学原理与计算步骤;③理解Transformer的编码器-解码器结构、残差连接、LayerNorm等关键组件的作用;④学会如何分析论文中的实验设计、评价指标(如BLEU、PPL)与消融实验,从而具备独立阅读和评估AI论文的能力。; 创作原因:由于本人目前在学习Transformer,故利用codex从《Attention Is All You Need》论文中提取知识点,以由浅到深的方式系统地生成pdf文档以供学习。所以本书是比较适合初学者对Transformer做一个初步了解的。

2026-11-08

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