- 博客(15)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 利用KITTI odometry数据集构建点云地图，并根据当前帧点云与地图点云实现定位
本文围绕 KITTI odometry 07 号数据集，介绍点云地图构建与定位流程。先安装 PCL、Eigen 库，下载数据集及 pose 文件；通过 C++ 代码将.bin 点云转为.pcd 并过滤远距离点；再转换相机 pose 到激光雷达坐标系，叠加并降采样生成全局地图；最后用 NDT 算法，结合地图与单帧点云实现定位，输出位置信息并可视化。
2025-10-26 19:54:54
732
原创 Rviz2读取并显示点云数据
确认 ROS 2 Jazzy 环境，装相关依赖；建工作空间与 pcd_publisher 功能包，写 C++ 节点（设.pcd 路径和 map 坐标系），配置编译文件；编译后加载环境运行节点，发布 /pcd_topic 话题；启动 RViz2，加 PointCloud2 组件，选该话题且 Fixed Frame 设为 map。注意路径无中文，解决过版本、话题填路径等问题。
2025-10-17 23:46:57
970
原创 Ubuntu24下配置ZED 2i相机并实现连续保存带时间戳的图像
本文详细介绍了在Ubuntu24下完成ZED 2i相机的相关驱动配置并实现了连续保存带时间戳的图像
2025-10-14 15:30:44
796
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人