PID基础学习

PID基础——学习笔记

开环控制和闭环控制

​ **开环控制系统：**不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统。

​ 举例：打开灯的开关——按下开关后的一瞬间，控制活动已经结束，灯是否亮起已对按开关的这个活动没有影响。

​ **闭环控制系统：**可以将控制的结果反馈回来与希望值比较，并根据它们的误差调整控制作用的系统。

​ 举例：调节水龙头——首先在头脑中对水流有一个期望的流量，水龙头打开后由眼睛观察现有的流量大小与期望值进行比较，并不断的用手进行调节形成一个反馈闭环控制。

​ 二者的主要区别在于是否在控制过程中产生了反馈。

​ 相较于开环控制系统，闭环控制系统因为有反馈值的产生，可以使系统的输出长时间保持在设定值，应用场景更为广泛。

PID算法

​ PID算法是实现闭环控制的核心算法。PID是指“proportion integration differentiation",即比例、积分、微分控制，三者共同作用完成对执行器的控制。工作原理如下图：

如图，我们可以写出PID算法的公式：

比例调节：

当单纯使用比例调节来进行控制时，u(k)=kp×e(k)，当没有外部干扰时，可以成功完成对输出的控制。

例如水位控制，假设要使水位到达1，现有水位为0.2，Kp=0.5。

k=1时进行第一次控制：u(k)=0.8*0.5=0.4;此时输出为0.6；

k=2时进行第二次控制：u(k)=0.4*0.5=0.2;此时输出为0.8；

…

最后一定能到达设定值。

但是单一的比例控制存在一定的局限性，以上面为例，假如水池漏水，每次加水都会漏掉0.1，当水位为0.8时，输出的水位为0.2*0.5=0.1，与漏水相等，水位便不会接着上升。

积分调节：

由于单一比例调节控制有局限，因此加入积分调节，即u(k)=kp*e(k)+ki ∫ e(k)dk。此时除了比例调节还有积分调节，可以有效消除上述情况所产生的误差的影响。

微分调节：

在PID控制中起到减小震荡的作用，当反馈值逐渐接近设定值时，微分项的绝对值变大，阻碍u(k)变化。

PID算法控制代码：

/*定义PID数据结构体*/
typedef struct PI
{
    float P;             
    float I;             
    float OutputMax;      
    float OutputMin;    
    float LastError;    
    float Output;    
}PI;
/*PID数据初始化*/
 void PI_Init(PI *pid,float Kp,float Ki,float max,float min)
 {
     pid->P=Kp;
     pid->I=Ki;
     pid->OutputMax=max;
     pid->OutputMin=min;
 }
/*数据请除*/
 void PI_clc(PI *pid)
 {
     pid->P=0;
     pid->I=0;
     pid->OutputMax=0;
     pid->OutputMin=0;
     pid->LastError=0;
     pid->Output=0;
 }

 float IncPIDCal(PI *pid, float NowValue, float AimValue)     
{
	float iError;                       
	float cal;                          
	iError =AimValue -NowValue;            
	cal = (pid->P * (iError-pid->LastError) )             
			+(pid->I * iError) ;     
	pid->LastError = iError;
    pid->Output+=cal;
    pid->Output = pid->Output > pid->OutputMax?pid->OutputMax:pid->Output;  
    pid->Output = pid->Output <pid->OutputMin?pid->OutputMin:pid->Output; 
	return pid->Output;                  

}

参考文章：

PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参-CSDN博客

一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）-CSDN博客