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RSS订阅原创 嵌入式linux基础：进程
本文介绍了Linux进程的基本概念、特点及管理方法。进程是运行中的程序实例，拥有独立资源，具有动态性、独立性、并发性和异步性等特点。文章对比了程序与进程的区别，阐述了父子进程关系，并详细讲解了进程创建（fork）、终止（exit）和监控（waitpid）等核心函数。通过示例代码演示了如何创建子进程、执行新程序（exec系列函数），并实现了一个保活进程监控方案，能够自动重启异常终止的子进程。最后介绍了进程状态查看（ps、pstree）和终止（kill）等实用命令，为Linux进程管理提供了实用指导。
2026-03-28 13:45:55
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原创 linux基础：进程间通信
Linux进程通信方式及应用场景摘要 Linux系统提供了多种进程间通信(IPC)机制，主要包括： 管道(匿名/命名)：适用于父子进程或任意进程间的单向数据流，效率一般但实现简单 共享内存：效率最高的方式，适用于大数据量交换，但需配合信号量等同步机制 消息队列：支持结构化数据传输，可设置优先级 信号：主要用于异步事件通知 信号量：用于进程同步控制 典型应用场景： 模块化开发：不同模块通过IPC交互，实现独立开发与调试 高性能计算：共享内存适合实时数据处理等高频场景 大数据传输：共享内存和消息队列适合大文件传
2026-03-28 13:16:17
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原创 【无标题】
打包 tar -cvf 打包文件名（.zip .7z .tar） 路径。从电脑传输文件到设备：adb push <local> <remote>从设备传输文件到电脑：adb pull <remote> <local>mv *.png 目标目录 //移动所有png文件。mv 旧文件名 新文件名 //重命名。cp -r 复制的目录 路径。cd -回到home目录。mv 目录 目的目录。df 查看系统磁盘空间。cp 复制的文件 路径。pwd 显示当前目录。mv 移动文件/目录。
2026-03-25 13:50:16
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原创 ROS 开发者必看：一个覆盖 TF / Nav2 / QoS / 多机器人 的开源 Skill
我开源了一个面向 ROS 1 / ROS 2 机器人开发、迁移与联调 的工程化 Skill：ros-robotics-skill。它不是泛泛的提示词包，而是围绕工作区识别、TF 排障、Nav2 联调、ros2_control、QoS、多机器人、micro-ROS 协同等真实工程场景设计的 AI 工作流。项目支持 Codex、Claude Code、Gemini CLI，提供专题文档、检查脚本、真实案例和最小可运行工作区，目标是让 AI 在 ROS 项目里“先按工程逻辑排查，再决定是否改代码”。
2026-03-14 11:17:45
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原创 自主导航（ROS入门）
摘要：ROS Navigation Stack为移动机器人提供了一套完整的导航解决方案，包含路径规划、定位、地图服务和异常恢复等功能。核心节点move_base通过全局规划器（如A*/Dijkstra）、局部规划器（如DWA）和恢复行为插件实现自主导航，需要持续接收传感器数据、地图和TF变换信息，输出速度控制指令。该框架支持多种算法插件，开发者可根据需求灵活配置，显著降低了移动机器人导航系统的开发难度。
2026-03-13 21:19:24
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原创 SLAM算法（ROS入门）
摘要：SLAM（同步定位与建图）技术使机器人能在未知环境中自主构建地图并定位自身位置。ROS中的地图以灰度图像形式表示，黑色为障碍物，白色为可行区域，通过锁存方式发布以节省资源。Gmapping是基于激光雷达和里程计的经典2D SLAM算法，采用粒子滤波方法，输入包括激光数据和里程计信息，输出地图和定位结果。里程计的累计误差通过地图坐标系修正，而非直接修改里程计数据。该技术为机器人导航提供了核心支持。
2026-03-12 23:31:07
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原创 ROS相关知识（rostopic工具/topic/msg）
ROS话题调试工具rostopic详解 rostopic是ROS系统中用于管理和调试话题(Topic)的核心命令行工具。它允许用户查看、操作和验证ROS网络中的所有话题通信。主要功能包括：列出活跃话题(rostopic list)、实时监听话题内容(rostopic echo)、查询消息类型(rostopic type)、手动发布测试消息(rostopic pub)以及统计发布频率(rostopic hz)。该工具通过ROS Master获取话题元数据，并直接连接发布者/订阅者进行通信。使用前需确保rosc
2026-03-10 17:35:24
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原创 参数服务器，动作与launch文件（ROS入门）
-----利用动作库进行请求响应，动作的内容格式应包含三个部分，目标、反馈、结果。目标：机器人执行一个动作，应该有明确的移动目标信息，包括一些参数的设定，方向、角度、速度等等。从而使机器人完成动作任务。反馈：在动作进行的过程中，应该有实时的状态信息反馈给服务器的实施者，告诉实施者动作完成的状态，可以使实施者作出准确的判断去修正命令。结果：当运动完成时，动作服务器把本次运动的结果数据发送给客户端，使客户端得到本次动作的全部信息，例如可能包含机器人的运动时长，最终姿势等等。
2026-03-06 22:01:53
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原创 从gcc到catkin编译系统
摘要 本文系统介绍了从基础编译工具到ROS专用构建系统的演进过程。重点分析了gcc/g++编译器的工作原理和C/C++代码编译的四个阶段（预处理、编译、汇编、链接），对比了编译执行与解释执行的特点。详细阐述了编译系统从手动编译(g++)到自动化构建(Makefile)，再到跨平台构建(CMake)，最终发展为ROS专用构建系统(Catkin)的技术演进路线，解释了每个阶段解决的核心问题和适用场景。特别强调了Catkin在ROS分布式系统中的多包依赖管理、消息生成等独特功能。通过show.cpp示例代码，演示
2026-03-06 21:15:18
366
原创 服务通讯机制（ROS入门学习）
ROS服务通信机制是一种同步、双向的请求-应答式通信方式，适用于临时性数据请求场景。它采用多对一模型，客户端发送请求后会阻塞等待服务端响应，避免了topic通信的资源浪费问题。服务通过.srv文件定义请求和应答数据结构，使用rosservice工具可进行服务查询和调用。相比topic通信，service机制更适合偶尔使用的功能或具体任务，如传感器开关控制等。实现时需配置CMakeList.txt和package.xml文件，并通过Python或C++编写服务端和客户端代码。
2026-03-03 22:41:27
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原创 话题通讯机制（ROS入门学习）
ROS开发环境搭建与Topic通信机制 本文介绍了ROS开发环境搭建和Topic通信机制的核心内容。开发环境部分详细讲解了VSCode旧版本安装、ROS工作空间创建、JSON配置文件设置等步骤。重点阐述了Topic通信的理论模型和工作流程：Publisher和Subscriber通过ROS Master注册和匹配后建立直接连接，实现异步、单向的点对点通信。文中还说明了Message作为通信数据格式标准的重要性，并提供了相关资源查询方法。整个流程体现了ROS分布式架构下节点间高效的数据交互方式。
2026-03-02 21:32:31
601
原创 深度学习速成：完整的模型验证（测试，demo）套路
摘要：该代码展示了如何使用预训练模型进行图像分类。首先加载并预处理RGB图像（调整为32x32大小并转换为张量），然后将模型和数据移至GPU设备。通过加载保存的模型参数(tudui_params.pth)，在评估模式下对图像进行预测。关键步骤包括为输入图像添加batch维度(1x3x32x32)，最终输出分类结果（0-9之间的数字）。代码实现了从图像输入到分类输出的完整流程，适用于已训练模型的推理应用。
2026-02-05 16:59:10
242
原创 深度学习速成：利用GPU训练
本文介绍了使用GPU加速的深度学习模型训练过程。代码基于PyTorch框架，对CIFAR10数据集进行分类任务。主要内容包括：1)数据准备与加载；2)模型创建并迁移至GPU；3)定义损失函数和优化器；4)训练流程实现，包括前向传播、反向传播和参数更新；5)测试评估，计算损失和准确率；6)使用TensorBoard记录训练过程。整个训练过程共10个epoch，每100次训练记录一次时间消耗和损失值，最终保存训练好的模型参数。代码实现了完整的GPU加速训练流程，适合作为深度学习入门实践的参考。
2026-02-05 15:55:13
141
原创 深度学习速成：完整模型训练套路（CIFAR10数据集）
本文实现了一个基于PyTorch的卷积神经网络(Tudui)用于CIFAR-10图像分类任务。模型包含3个卷积层、ReLU激活函数和最大池化层，最后连接全连接层输出10类分类结果。训练过程采用交叉熵损失函数和SGD优化器，通过10个epoch的训练，每100次训练记录一次损失，并使用TensorBoard可视化训练和测试损失。最终保存模型参数，并在测试集上评估模型性能，计算整体损失和分类准确率。整个流程涵盖了数据加载、模型定义、训练循环、性能评估和模型保存等深度学习完整流程。
2026-02-05 15:37:57
106
原创 深度学习速成：损失函数与反向传播
本文介绍了深度学习中常用的损失函数和优化方法。主要讨论了三种损失函数：L1损失（计算预测值与目标值的绝对误差均值）、MSE损失（均方误差）和交叉熵损失（适用于分类问题），并给出了PyTorch实现示例。其次阐述了反向传播原理，说明其通过链式法则计算梯度来优化网络参数。最后介绍了优化器（如SGD）的使用流程：梯度清零→反向传播→参数更新。这些方法共同构成了深度学习模型训练的核心技术框架。
2026-02-04 17:35:01
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原创 ESP32-S3入门教程：#include无法找到的解决方案
本文介绍了在VSCode中配置ESP32项目C/C++插件的解决方案。主要问题在于IntelliSense插件默认使用MinGW路径而非Xtensa交叉编译工具链，导致找不到ESP-IDF头文件。提供两种配置方法：1)通过图形界面设置编译器路径和编译命令；2)直接编辑JSON配置文件。核心原理是利用ESP-IDF编译生成的compile_commands.json文件自动获取所有头文件路径和编译选项。文章还包含验证配置、创建项目模板和常见问题解答，帮助开发者实现"一次配置，永久有效"的目
2026-02-03 20:40:49
1260
原创 ESP32-S3入门教程：配置芯片
本文介绍了ESP32-S3-WROOM-1-N16R8芯片的配置流程。首先明确芯片型号定位，然后从四个维度进行配置：封装外flash设置、封装内PSRAM配置、主频调整以及freertos系统配置。文章最后于2026年2月3日完成，为开发者提供了该型号芯片的完整配置指南。
2026-02-03 20:27:15
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原创 香橙派和STM32的GND的理解
昇腾芯片运行在 GHz 频率，它的信号回流非常“挑剔”。如果你接的“随便个地”（比如金属外壳或不相连的屏蔽罩）到芯片主地的电阻太大，或者存在感抗，1.8V 这种极其微弱的信号就会淹没在噪声里。很多板子的金属外壳（如果你接的是外壳）和电路板内部的信号地（Digital GND）是通过电容耦合或者压敏电阻连接的，它们在直流电上可能是不通的，或者是高阻态。如果你的 OLED 屏幕的地和板子处理器参考的地之间存在。（哪怕只有 0.5V），对于 1.8V 逻辑来说，它就分不清什么是“0”什么是“1”了。
2026-01-04 11:37:06
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原创 Linux SPI/I2C 学习笔记
本文总结了在Linux系统下使用SPI和I2C接口的学习笔记，基于Orange Pi AI Pro开发板实现。内容涵盖： 基础对比：比较Linux与STM32在SPI/I2C实现上的差异，包括初始化方式、数据传输等 I2C实现： C语言示例：设备扫描、寄存器读写 Python实现：使用smbus2库简化操作 SPI基础：介绍Linux SPI设备文件操作，包括模式配置和速度设置 开发要点：强调权限管理、错误处理和性能优化等注意事项 项目提供完整的C和Python示例代码，适合从STM32转向Linux开发的
2026-01-03 18:07:05
600
原创 GitHub项目编辑完整指南
GitHub项目编辑指南提供了两种修改方式：本地编辑（推荐）和网页编辑。本地编辑适合批量操作，需安装Git工具，支持离线工作；网页编辑适合快速修改单个文件，无需安装工具。指南详细介绍了本地编辑的完整流程（编辑→查看→提交→推送），以及文件修改、添加、删除、重命名等具体操作命令和示例。网页编辑部分则讲解了通过GitHub界面直接编辑文件的简单步骤。无论选择哪种方式，都能有效管理GitHub项目文件。
2025-12-05 11:16:21
1043
原创 STM32温湿度采集监测系统 - 从PCB到代码完整实现
本文介绍了一个基于STM32F103C8T6的温湿度采集监测系统，从硬件设计到软件实现的完整开发过程。系统通过DHT11传感器采集环境温湿度数据，采用4位数码管动态显示，支持阈值设置和蜂鸣器报警功能。文章详细阐述了PCB设计、焊接调试中的常见问题及解决方案，并重点讲解了DHT11驱动、按键识别和数码管扫描等核心模块的实现方法。该项目为嵌入式系统开发提供了完整的参考案例，涵盖了硬件设计、驱动开发和系统调试等关键环节，具有较高的实用价值和学习参考意义。
2025-12-05 11:10:41
921
原创 嵌入式状态机设计完全指南
📝 嵌入式状态机设计摘要 状态机（State Machine）是嵌入式开发中处理复杂流程的核心设计模式，将系统分解为明确的状态+转换条件，使代码更清晰、易维护。 🔹 核心概念 状态：系统当前工作模式（如空闲、验证中） 转换：状态间的切换（如验证成功→成功状态） 条件：触发转换的事件（如超时、按键按下） 🔹 5步设计法 拆解流程：列出所有阶段（如指纹识别的等待、验证、锁定） 绘制状态图：用箭头标注转换逻辑 定义枚举：将状态转为代码（如FP_STATE_IDLE） 框架搭建：用switch-case实现状
2025-10-23 20:28:01
1356
原创 STM32 笔记：从“程序卡死”到揪出 HardFault 真凶
在STM32开发中，程序卡死并进入HardFault_Handler是常见问题。本文通过一个AS608指纹模块驱动案例，分析了HardFault的根本原因。当定义320字节的大数组作为局部变量时，会导致堆栈溢出，触发HardFault。通过添加static关键字或将数组改为全局变量可临时解决，但最佳方案是增大startup文件中的Stack_Size值。遇到HardFault时应重点检查堆栈溢出、空指针、外设时钟和数组越界四个方向。
2025-10-21 20:46:20
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原创 利用嘉立创EDA制作简易校园卡NFC
嘉立创EDA可用于设计NFC校园卡，需选择合适的NFC芯片（如NTAG213系列）并设计匹配的天线。天线应保持13.56MHz谐振频率，采用4-6圈0.3-0.5mm线宽的对称布局，芯片置于中心位置。制作时需注意PCB布局，避免干扰，并建议使用四层板增强稳定性。完成后需测试响应距离，常见问题包括频率偏移、读取距离短等，可通过调整天线或检查供电解决。
2025-09-29 13:01:35
584
原创 K230视觉开发入门：从像素到自适应色彩追踪
摘要：本文介绍了K230视觉开发的基础知识，从计算机图像的基本概念开始，讲解了像素、RGB色彩空间等核心理论，并通过Python代码演示了图像的矩阵本质。接着详细讲解了Python面向对象编程中的类、实例化、继承等概念，为后续K230硬件操作打下基础。文章还介绍了K230开发中的异常处理机制和稳健代码结构，并讲解了图像处理中的ROI区域和色彩空间转换等核心概念。最后通过一个实战项目，演示如何获取ROI区域的主导颜色，展示了K230视觉开发的实际应用。
2025-09-03 21:56:31
976
原创 【问题解决】VS Code + CMake + STM32：`printf` 无法输出浮点数的终极解决方案
摘要：在STM32开发中，使用VS Code+CMake+ARM-GCC时，printf无法输出浮点数。这是由于默认链接的newlib-nano库精简了浮点支持。提供两种解决方案：1)在项目CMakeLists.txt中添加target_link_options(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE "-u _printf_float")；2)修改工具链文件，在CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS中加入-Wl,-u,_printf_float实现全局生效。同
2025-09-02 18:55:27
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原创 C语言过渡python（基础语法篇）
这篇笔记旨在帮助有C语言背景的开发者顺利过渡到Python。文章首先对比了两种语言的核心设计思想，强调了Python从“面向机器”到“面向开发者”的转变，涵盖了编译型与解释型、静态与动态类型、以及手动与自动内存管理的差异。接着，笔记详细梳理了基础语法的不同点，包括变量声明、以缩进代替大括号的代码块、以及更具可读性的操作符。文中还通过并排的代码示例，直观展示了for循环、函数定义、多返回值等方面的区别，并重点介绍了Python强大的内置数据结构，如列表、元组、字典和集合。
2025-09-01 20:58:18
814
原创 PID 控制算法学习笔记（电机驱动应用）
PID控制算法学习摘要 PID控制是工业中广泛应用的闭环反馈控制算法，通过比例(P)、积分(I)、微分(D)三个环节协同工作，实现精确控制。P项响应当前误差，I项消除静态误差，D项预测变化趋势。离散化实现有位置式（输出绝对值）和增量式（输出变化量）两种形式，后者能避免积分饱和问题。参数整定(Kp/Ki/Kd)直接影响系统性能：增大Kp加快响应但可能振荡，增大Ki消除静差但可能超调，增大Kd抑制振荡但对噪声敏感。PID适用于电机驱动等需要高精度控制的场景，通过合理参数调节可实现稳定、快速、准确的系统响应。
2025-08-31 13:11:27
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