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RSS订阅原创 宇树 Go2 + NaVILA 全栈导航系统详解 (新手入门版)
本文详细介绍了宇树Go2机器人搭配NaVILA全栈导航系统的技术架构与实现方案。系统采用分层设计，包含仿真环境(Go2描述与Gazebo模拟)、底层控制(quadropted_controller)、导航定位(Nav2+Cartographer)和核心VLA(视觉语言动作)模块。重点对比了官方NaVILA方案(依赖高性能GPU)与优化后的轻量化方案(基于llama.cpp的Client-Server架构)，后者通过分离视觉客户端与执行节点，实现在Jetson等边缘设备上的高效运行。文章还探讨了强化学习(RL
2026-01-25 23:25:15
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原创 基于宇树 Go2 与 NaVILA 的全栈视觉导航系统深度解析
本文以宇树Go2四足机器人为载体，深入探讨了在NVIDIA Jetson Orin边缘计算平台上构建全栈视觉-语言-动作导航系统的技术方案。文章从ROS 2工作空间架构出发，详细解析了NaVILA模型的机理与分层导航实现，包括感知层、决策层和控制层的模块化设计。重点介绍了基于Client-Server架构的高性能边缘推理方案，以及NaVILA模型在空间认知方面的独特优势。通过预训练、指令微调和领域自适应三阶段模型进化过程，实现了从仿真到现实的迁移。最后展示了工业级分层导航架构，结合SLAM全局规划、VLA语
2026-01-25 22:43:19
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原创 二、如何在 ROS 2 仿真中实现四足机器人的 VLA（视觉-语言-动作）控制链路
本教程详细介绍了在ROS 2仿真环境中实现四足机器人VLA(视觉-语言-动作)控制链路的步骤。首先解决机器人"腿软"问题，通过添加PID参数配置文件使机器人能正常站立。然后创建VLA桥接包，包含模拟VLA节点和动作解析器，将自然语言指令转换为机器人控制命令。教程提供了完整的启动流程，包括加载仿真环境、启动控制器、唤醒机器人等关键步骤，并演示了通过自然语言指令控制机器人行走的过程。虽然当前VLA节点是模拟的，但系统架构完整，只需替换为真实AI模型API即可升级为智能控制系统。
2026-01-23 22:39:32
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原创 一、宇树机器狗ROS2-GO2环境搭建
本文介绍了在Jetson Orin Nano（ARM64）平台上搭建ROS 2 Humble和Gazebo仿真环境的方法。主要内容包括：1）通过Git克隆GO2机器狗仿真项目代码；2）安装ROS 2相关依赖包；3）编译项目并配置CycloneDDS通信中间件；4）启动Gazebo仿真环境并通过键盘控制机器狗运动（行走、站立、趴下等动作）。文章提供了完整的命令行操作流程和关键配置说明，适用于在嵌入式平台上部署ROS 2机器人仿真系统。
2026-01-22 19:02:27
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原创 JetPack6.2 自动安装CUDA CUDNN
摘要：安装NVIDIA JetPack开发套件需运行sudo apt install nvidia-jetpack命令。若安装失败，需检查系统版本（通过jtop命令查询）并修改源文件nvidia-l4t-apt-source.list，将版本号（如r36.4）和设备代号（如t234）更新为实际值，再执行安装命令。安装完成后可用dpkg -l | grep libcudnn验证。（150字）
2026-01-22 00:26:41
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原创 解决 Gazebo (NoMachine远程) GPU 加速失效问题
摘要：在Jetson Orin Nano Super平台上通过NoMachine远程桌面运行Gazebo时，出现严重卡顿问题。经排查发现系统默认使用CPU软件渲染(llvmpipe)，未调用GPU加速。解决方案是修改环境变量，强制指定NVIDIA Tegra驱动路径：临时方案通过export LD_LIBRARY_PATH添加Tegra库路径，永久方案则写入.bashrc文件。验证时需使用tegrastats而非nvidia-smi查看GPU负载。该方法成功启用GPU加速后，Gazebo运行流畅度显著提升，
2026-01-21 16:22:15
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原创 jetson orin(jetpack6.2)安装gazebo和gazebo_ros_pkgs
摘要：针对Ubuntu 22.04 Arm64系统无法直接安装Gazebo的问题，本文提供了完整的源码编译安装方案。首先通过PPA源安装依赖库，修改Gazebo源码中的SDformat版本号后编译安装（约30分钟），并配置环境变量。随后编译安装gazebo_ros_pkgs插件，建议增加交换空间提高成功率。最后通过启动命令验证安装效果，成功实现无报错运行。整个方案解决了官方未提供Arm64架构软件包的问题，为ROS开发者提供了可行的替代方案。（149字）
2026-01-20 17:28:37
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原创 Ubuntu22.04安装Gazebo Harmonic
摘要： Gazebo Harmonic是新一代仿真工具，与ROS2 Humble兼容。安装步骤包括：1）添加官方软件源和密钥；2）执行sudo apt-get install gz-harmonic安装；3）通过gz sim --version验证。适用于Ubuntu系统，需先更新软件列表。
2026-01-20 01:56:19
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原创 解决Nomachine连接无显示器Ubuntu系统黑屏（配置虚拟显示器）
本文介绍了在Linux系统中配置虚拟显示器的方法：首先安装xserver-xorg-video-dummy驱动，备份并编辑xorg.conf配置文件。配置内容包括设置128MB显存的虚拟设备、1080p分辨率显示器参数及60Hz刷新率模型线。完成配置后重启生效。需要注意的是，该配置可能与物理显示器产生冲突，使用时需移除配置文件才能恢复物理显示功能。
2026-01-18 22:12:09
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原创 基于视觉规划焊接路径并进行运动——ROS2焊接机械臂（完结）
摘要：该研究在Gazebo和RViz中搭建了焊接仿真环境，包含白色工作台和预留间隙的黄色钢管。通过控制机械臂进行视觉扫描获取环境数据，规划末端执行器运动轨迹，完成焊接工艺仿真。相关演示视频和源文件可通过指定方式获取。
2026-01-06 14:27:33
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原创 视觉识别及抓取——ROS2焊接机械臂（六）
本文介绍了基于ROS2和MoveIt的机械臂末端固定点运动控制方法。首先通过C++代码创建move_to_pose节点，使用MoveGroupInterface设置目标位姿并规划运动轨迹。然后详细说明了工作空间配置流程，包括创建C++包、编写CMakeLists.txt文件、配置Launch文件以加载机器人参数。最后展示了如何编译运行程序，实现机械臂从当前位置移动到指定目标点的完整过程。文中还提供了相关代码片段和运行效果图，为ROS2环境下机械臂运动控制提供了实用参考。
2026-01-03 21:53:29
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原创 gazebo中相机标定和手眼标定——ROS2焊接机械臂（五）
本文介绍了相机标定和手眼标定的核心概念与实现方法。相机标定主要获取内参（焦距、像素中心点）及临时外参，而手眼标定则确定相机与机器人坐标系间的变换关系。在Gazebo仿真环境中，可直接获取模拟内参和URDF文件中的标定参数，避免了真实环境中的硬件差异问题。文章详细说明了如何通过ROS2话题获取Gazebo中的相机内参矩阵，并解释了两种标定在机器人视觉系统中的关键作用。
2025-12-10 03:00:00
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原创 机械臂添加Realsense d435眼在手上——ROS2焊接机械臂（四）
本文介绍了如何为机械臂配置Realsense摄像头URDF模型和相关插件。首先详细说明了librealsense SDK和ROS2功能包的安装步骤，包括测试方法。接着讲解了如何将Realsense D435模型集成到机械臂URDF文件中，并配置Gazebo传感器插件以实现图像和点云发布。最后提供了修改gazebo_moveit.launch.py文件的完整方案，以支持相机启动和修复RViz节点配置。整个过程涵盖了从基础环境搭建到系统集成的完整流程，为机械臂视觉功能的仿真实现提供了完整解决方案。
2025-12-05 19:01:26
956
原创 Ubuntu系统VSCode详细安装配置（包含copliot插件）
本文介绍了Visual Studio Code（VS Code）的下载、安装及配置方法。首先从官网下载.deb安装包，通过终端命令完成安装。启动方式可直接在终端输入"code ./"命令打开当前文件夹。文章重点演示了中文语言插件和Copilot智能编程助手的配置步骤，包括插件安装、GitHub账号授权等过程。配置完成后，用户即可在VS Code中使用中文界面和AI辅助编程功能。该编辑器支持Windows、macOS和Linux系统，适用于现代Web和云应用开发。
2025-12-04 00:15:00
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原创 gazebo和rviz2联合仿真——ROS2焊接机械臂（三）
摘要： 本文介绍了如何实现ROS2中rviz2和gazebo的联动配置。首先提供了上一节配置好的工作空间网盘链接，详细说明了.bashrc文件的可选修改步骤。接着讲解了功能包的整体运行逻辑，包括moveit2、rviz2和gazebo的交互关系。重点配置了Gazebo功能包结构，创建了controllers.yaml控制器配置文件，并编写了综合启动脚本gazebo_moveit.launch.py，该脚本可同时启动Gazebo、MoveIt、控制器和RViz进行联合调试。文章提供了完整的配置文件和代码片段，
2025-12-03 15:34:22
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原创 Gazebo非正常关闭，清除所有占用端口
摘要：本文介绍了如何检查并终止占用特定端口的进程。首先使用ss -ltnp | grep 端口号命令查找占用端口的PID，然后通过kill -9 PID命令强制终止该进程，最后再次验证端口是否空闲。整个过程通过命令行操作，配有示意图说明，帮助用户快速解决端口占用问题。（99字）
2025-12-02 01:03:12
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原创 解决VMware虚拟机打开OpenGL问题（无显卡GLFW error 65543: GLX: Failed to create context: GLXBadFBConfig）
摘要：本文介绍了解决MRPT软件包3d-rotation-converter运行时出现GLX错误的方法。主要包括安装mrpt-apps软件包，通过修改.bashrc文件设置环境变量（包括指定OpenGL和GLSL版本号，禁用VMware SVGA10驱动，启用软件渲染等），最后验证解决方案的有效性。该方法成功解决了"Failed to create OpenGL 3.3 context"错误，使3d-rotation-converter能正常运行。
2025-11-15 22:49:29
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原创 配置Moveit2，运行rviz——ROS2焊接机械臂（二）
本文介绍了如何将SolidWorks导出的机械臂URDF文件转换为ROS2可用的格式，并利用MoveIt2进行路径规划。主要内容包括：创建工作空间、URDF文件转换、安装Gazebo和MoveIt2依赖项、使用moveit_setup_assistant配置机械臂（包括设置碰撞检测、规划组、位姿和控制器）、生成功能包，以及解决ROS2中常见的模型加载问题（修改URDF文件中的velocity参数为double类型）。最后通过编译工作空间并运行demo验证配置效果。文中提供了多个参考链接，感谢相关博主的技术分
2025-10-18 11:15:00
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原创 机械臂solidworks转urdf——ROS2焊接机械臂（一）
本文介绍了如何将SolidWorks机械臂模型转换为URDF文件。首先需要下载并安装sw_urdf_exporter插件，确保SolidWorks关闭后安装并重启。接着在模型中配置6个旋转轴和焊枪末端坐标系，特别注意模型方向必须与ROS坐标系一致。然后通过插件逐步设置每个关节的link名称、关节类型、参考轴等参数，最后导出URDF文件。文中提供了详细操作截图和注意事项，并分享了包含SolidWorks模型和URDF文件的网盘链接。
2025-10-17 13:08:21
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