2301_81145406的博客

原创 平衡小车pid怎么调有没有大佬知道的

目前是直立环调试好了但是在调直立环kp的时候不管调到多大（有试过几千到一万）都不会出现低频抖动的现象，最多就是轮子转的很快然后前后乱倒，没关它就直接调的速度环，调速度环kp的时候把直立环的参数都设为0了，然后也是不管给kp多大值轮子都不会转，但是把直立环的参数都加进来的时候，再调kp（ki=0），要不就是一直往一个方向一直转，而且转的很快，要不就是一直抖（kp调的很小很小，调0.1就开始抖），都是站不稳的情况，kp继续调小（kp=0.05这样）然后不抖了，但是能站起来的效果还没有只加直立环的时候效果好或者差