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RSS订阅原创 平衡车PID参数所对应的实际效果心得
前文写了平衡车的制作流程,这篇来记录我对平衡车PID参数所对应的实际效果的理解和心得我的平衡车闭环PID是参考江科大的设计思路。
2026-02-07 22:04:41
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原创 ROS2平衡小车--下位机开发--任务准备工作及所需达到的效果
本文详细介绍了ROS2平衡小车下位机开发过程，包括硬件配置和软件实现。使用STM32CubeMX配置FreeRTOS任务调度，完成电机驱动（CAN通信/PWM+PID控制）、蓝牙模块串口通信（DMA传输）、IMU姿态获取（Mahony算法）和平衡控制（串级PID）等功能开发。重点讲解了串口通信配置、姿态解算实现和平衡控制算法，提供了代码实现细节和参数调试建议。该平衡小车基于Ubuntu24.04+STM32开发环境，采用大疆C板、树莓派5、M3508电机等硬件，为后续ROS2建图导航功能开发奠定基础。
2026-02-01 15:49:07
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原创 STM32CubeMX的一个关键选项配置
如果没勾选这两个选项，就会导致freertos的文件全都集中在main.c当中。如果勾选了的话，就可以实现freertos的相关配置单独集中在freertos.c中，并且可以生成can.c,dma.c等文件。
2026-01-22 17:55:33
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原创 ROS2之间互相通信以及在Ubuntu24.04下载ESP-idf
摘要：本文介绍了在Ubuntu 24.04系统下配置ROS2通信环境的过程。重点讲解了ROS2通过RMW层对接DDS实现的通信原理，比较了FastDDS和CycloneDDS的特点，并选择CycloneDDS作为默认实现。详细说明了安装步骤和环境变量配置方法，通过运行demo测试通信功能。同时分享了为ESP32-S3开发准备ESP-IDF环境的完整流程，包括依赖安装、源码获取和工具链配置。文章提供了从ROS2通信到嵌入式开发环境搭建的实用指南。
2026-01-18 11:30:06
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原创 在Ubuntu下载以及使用STM32CubeMX
本文介绍了在Ubuntu 24.04系统下搭建STM32开发环境的完整流程。主要内容包括：1)安装GCC、OpenOCD、STLink工具链等必要软件；2)配置udev规则解决STLink设备权限问题；3)安装ARM交叉编译工具链和调试工具；4)下载配置STM32CubeMX；5)VSCode中设置Cortex-Debug插件和launch.json文件；6)修改Makefile并完成编译调试。文章提供了详细的命令和配置步骤，帮助开发者快速搭建完整的STM32开发环境，实现在Linux系统下进行嵌入式开发。
2026-01-14 20:49:39
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原创 做一台slam与navigation的ROS小车
本人菜鸡一枚，想做一台slam与navigation的ROS小车作为毕设。写这个文章是想记录一下自己的制作过程以及有哪些踩过的坑，也想留个纪念。如果能给阅读的人提供一些帮助那就再好不过了，避免重复造轮子。我感觉不管做任何项目，首先最重要的一点就是要对整体的框架要有一个清晰的认知，包括要实现哪些功能，不同零件之间如何合作分配，电路结构怎样安排，以及最关键的是经费有多少。
2026-01-10 16:41:19
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空空如也
解决编写PyDracula时遇到的问题
2024-11-05
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