Max.尾-CSDN博客

原创 SLAM学习笔记：李群与李代数

摘要：本文介绍了李群与李代数在SLAM状态估计问题中的应用。由于旋转矩阵和变换矩阵缺乏常规加法运算，难以直接求导，李群（SO(3)/SE(3)）和李代数（so(3)/se(3)）提供了一种有效的数学工具。通过指数映射（罗德里格斯公式）和对数映射实现李群与李代数的转换，并利用BCH公式处理李代数加法与李群乘法的关系。最后讨论了通过李代数上的加法定义导数的方法，以及扰动模型在求导中的应用，为SLAM中的位姿优化问题提供了理论支持。

2025-11-15 19:54:46 792

原创学习SLAM笔记：三维空间刚体运动代码实现

摘要：本文基于高翔《视觉SLAM十四讲》第二讲内容，详细介绍了三维空间刚体运动的数学表示方法及其代码实现。主要内容包括：1) 旋转矩阵的正交性质推导；2) 旋转向量和欧拉角的表示方法及万向锁问题；3) 四元数的定义和运算规则；4) 使用Eigen库实现旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数之间的转换。文章通过公式推导和代码示例，完整展示了三维空间刚体运动的数学理论基础和编程实现方法。

2025-11-09 18:28:12 1154

原创初学笔记：Linux下的c++编程

本文介绍了在Ubuntu 20.04系统下进行C++编程的基础流程。内容包括：1)Linux常用命令操作；2)使用g++编译简单C++程序；3)CMake工程管理方法，包括创建CMakeLists.txt文件、生成Makefile和编译执行；4)创建并使用自定义库文件。教程详细演示了从环境配置、代码编辑到编译执行的完整过程，特别适合Linux环境下的C++编程初学者。通过建立build目录保持工程整洁，并展示了如何将多个源文件组织成库文件进行调用。

2025-11-02 19:56:47 1277

原创 Comsol学习笔记：复合薄膜体声波谐振器

摘要：本文介绍了薄膜体声波(BAW)谐振器的二维建模方法，重点分析了特征频率和频域响应。建模过程包括：1) 设置压电器件物理场和特征频率研究；2) 划分固体力学和静电区域；3) 添加材料(铝、硅、氧化锌)并设置边界条件；4) 构建规则网格；5) 计算特征频率和质量因子；6) 进行频域扫描分析导纳和品质因子变化。结果表明该方法能有效分析BAW谐振器的谐振特性，为射频滤波器设计提供参考。

2025-10-29 18:36:35 803

原创 Comsol学习笔记：房间的声学特征模态

摘要：本文介绍了利用COMSOL Multiphysics声学模块进行室内声学仿真的方法。通过导入模型、设置空气材料参数、构建网格等步骤，研究了密闭空间内不同特征频率下的声压分布。仿真结果显示，将扬声器放置在墙角能有效激励所有特征频率，使声音效果更自然饱满。同时指出高频声波更容易受家具影响，而低频声波因波长较长具有衍生效果。研究为室内声学设计提供了定量分析依据。

2025-10-25 17:47:06 731

原创 Comsol仿真报错“无法根据研究确定最大单元大小-无法设置物理场控制的网络”的解决方案

解决方案为将最大网络单元大小控制参数设置为频率，然后设置一下要求的频率。

2025-10-25 16:49:33 166

原创 Plant Simulation 16.0详细安装教程

PlantSimulation是西门子推出的生产物流仿真软件，用于优化各级生产系统的物料流和资源配置。本文提供16.0版本的详细安装指南：1）下载安装包并解压；2）运行PlantSimulation64bit.msi安装主程序；3）复制破解文件到安装目录；4）将许可文件夹复制到D盘并运行批处理文件；5）在软件中配置许可路径。注意事项包括：关闭杀毒软件、检查计算机名为英文、可能存在的多版本冲突等。安装完成后可通过新建模型验证是否成功，补丁安装为可选步骤。

2025-10-13 23:33:11 1558

原创 Comsol学习笔记：微电阻梁的仿真模拟

本文基于COMSOL Multiphysics软件，建立了铜制微电阻梁在通电状态下的多物理场耦合模型。通过施加0.2V电势差产生电流，模拟了焦耳热效应下的温度分布和热变形情况。研究采用稳态求解方式，耦合电流守恒方程、热传导方程和固体力学方程，设置了合理的边界条件与网格划分。结果显示：微电阻梁在通电过程中会产生明显的温度梯度分布，并因热膨胀发生形变。该模型实现了电-热-力多物理场的双向耦合模拟，为相关微电子器件的热力学分析提供了参考方法。

2025-10-07 14:44:49 1088

原创 COMSOL 6.3下载安装步骤

COMSOL Multiphysics 6.3多物理场仿真软件下载与安装指南。软件大小9.18GB，适用于Win10及以上64位系统，需16GB以上内存。下载地址包含迅雷链接和提取码xvr9。安装步骤包括解压文件、管理员运行Setup、选择许可文件、设置安装路径等详细流程，完成安装后可进行电磁机械热化学等多领域耦合仿真。该软件采用模块化设计，支持有限元分析和计算流体动力学等多种仿真方法。

2025-09-30 21:14:32 838

2302_77494635的博客