小天才ld-CSDN博客

原创 git clone常见问题一览及解决方法

在使用Ubuntu下，终端运行git clone命令时会遇见许多问题，本文主要针对一些常见的问题进行整理。关于换源问题，推荐使用小鱼的一键换源。

2024-01-31 16:21:50 1950 1

原创 Action通信学习记录（一）

首先新建功能包，并导入依赖:；然后功能包下新建 action 目录，新增 Xxx.action(比如:AddInts.action)。action 文件内容组成分为三部分:请求目标值、最终响应结果、连续反馈，三者之间使用---#目标值int32 num---#最终结果---#连续反馈。

2024-01-30 17:52:41 1221 1

原创 ros小车slam实现仿真记录（三）

先附上上一篇中地图的github地址创建功能包nav_demo，并且导入四个依赖（在本仿真中有些依赖用不到，但提前添加可以后续拓展，减少一些麻烦）创建launch文件夹，并且在launch下创建文件写入如下内容</</此时仿真搭建告一段落。

2024-01-29 13:48:29 522

原创 ros小车slam实现仿真记录（二）

接下来在gazebo中创建仿真再在gazebo文件夹下编写组件相关。

2024-01-29 13:45:54 535

原创 ros小车slam实现仿真记录（一）

本文的操作环境为ubuntu20.06，使用的ros版本是noetic。在使用之前可以使用小鱼的一键安装将ros与rosdep安装好，vscode也可以使用小鱼的一键安装进行安装。内容较长，总共分为三篇来记录

2024-01-29 13:42:08 1440

在C++中，常量引用是指通过引用访问的变量是常量，即不能通过该引用修改变量的值。使用常量引用有助于防止在函数调用中对变量的意外修改，并提高代码的安全性。其中，DataType是变量的数据类型，是引用的名称，variable是被引用的变量。关键之处在于使用const关键字来标识引用是常量的，防止通过引用修改变量。// value 是常量引用，不可修改// 常量引用// 编译错误，不能通过常量引用修改值// 通过常量引用传递参数return 0;在上述例子中，是一个常量引用，它指向。

2024-01-24 13:04:01 355 1

原创 TF坐标变换实操

是一个特殊的时间戳，表示"最新的可用时间戳"。意味着将 “turtle1” 作为第一个命令行参数传递给。在你提供的 Python 脚本。在 launch 文件中，属性将命令行参数传递给。

2024-01-23 15:04:45 664 1

原创 TF坐标变换（二）

现有坐标系统，父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1，son2，son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的关系是已知的，求 son1原点在 son2中的坐标，又已知在 son1中一点的坐标，要求求出该点在 son2 中的坐标。在机器人系统中，涉及的坐标系有多个，为了方便查看，ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。notice：在代码一与代码二中使用的获取时间戳的方法是不一样的，具体原因尚未查到很好的解释。

2024-01-21 20:26:34 823 1