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RSS订阅原创 基于IMU660RA的欧拉角计算公式
IMU660RA 是一款常用于智能车、无人机等嵌入式系统的惯性测量单元（IMU），主要提供陀螺仪和加速度计数据。：避免万向节锁问题，适合动态场景，需结合陀螺仪积分和加速度计校正（如Mahony滤波或梯度下降法）49。车辆或无人机加速时，加速度计数据包含运动加速度，需通过运动模型分离重力分量，或依赖GPS/磁力计辅助校正。：融合陀螺仪高频响应和加速度计低频稳定性，调整权重参数（如Kp=0.9）平衡动态与静态误差49。：需注意旋转顺序（如ZYX），并限制俯仰角（pitch）在±90°以内以防止奇点79。
2025-04-16 09:25:17
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原创 简单从零用HAL库搭建一个位置式PID控制
f=1/T=(主频)/分频系数+1/ARR+1.我这里，f=1/T=72M/7200-1/5000-1=2，则T=1/2=0.5S，各位根据自己的情况调整。位置式PID思路：设置目标位置，然后编码器读取当前数值，也就是当前电机位置，然后控制电机转动到设定位置保持不动。9、然后是电机方向控制引脚，这里注意，编码器的方向要和电机转动方向一致。6、我们选三个定时器，TIM2控制电机，TIM3作编码器，TIM4作定时中断。10、然后是文件名字（不要中文）和编译器，我们选MDK_ARM，之后生成文件，我们编译一遍。
2025-02-17 09:56:20
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空空如也
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