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RSS订阅原创 MATLAB通过函数计算出的变换矩阵与Robotic Toolbox自带的函数计算出的变换矩阵不同的原因
初始关节角度将Link中theta值都替换掉了，所以用于计算的theta值为initial_angles的值，所以在使用工具箱时，需要将所需的theta值施加到初始关节角度上。与Robotic Toolbox计算出的矩阵不同，后者算出的才是预期的矩阵，通过排查可以发现，不管如何调整Robotic Toolbox中Link里面theta值，矩阵和机械臂模型都不会改变，原因是。因为采用的是标准DH参数，若是采用改进DH参数，这里的变换矩阵函数需要变换。运行后得出的变换矩阵为。运行结果就没有问题了。
2024-07-10 16:29:49
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原创 机械臂标准DH参数坐标系和参数的标定笔记
各个坐标系的原点：Z0一般设置在第一个关节处，原点与机械臂初始点重合，若Zi与Zi-1垂直，那么Zi所在坐标系的原点位于Zi与Zi-1的角点；若Zi与Zi-1平行，那么Zi所在坐标系的原点位于以Zi-1坐标系原点出发，做Zi与Zi-1的公垂线，公垂线与Zi-1的交点处。X轴：对于标准DH参数，如果Zi与Zi-1垂直，那么Xi方向是Zi与Zi-1叉乘，Zi在前，Zi-1在后；如果Zi与Zi-1平行，那么Xi与Zi，Zi-1公垂线平行，方向由Zi-1指向Zi。Z轴：与关节旋转的轴线共线。
2024-07-10 15:42:54
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空空如也
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