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RSS订阅原创 小车编码电机PID速度环位置式和增量式调试总结
小车由于在自身重力或摩擦力等因素影响下，实际转速会小于输入转速，导致里程计误差较大。在较小速度情况下可能会出现堵转情况，导致小车在导航过程中输入小幅度角度转动的时候，无法及时调整进而撞到障碍物，因此需要给电机加PID速度环闭环控制。
2025-03-02 15:12:25
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原创 linux有多个USB串口设备时串口重映射（相同ID情况）
机器人在使用两个及以上USB串口设备时，设备名与设备之间的对应关系并不是固定的，是按设备接入系统的顺序依次分配的。先插入一个设备再插另一个设备可以确定设备与设备名的关系，但每次系统启动都需要插拔设备，十分麻烦。可以将串口映射到一个固定的设备名上，不论插入顺序如何都会讲设备映射到新的设备名上，我们只要使用新的设备名对设备进行读写操作就可以了。上述是针对不同ID号情况，如果出现相同ID号，如有两个usb-ttl设备时，可以通过KERNELS来进行设备绑定。
2025-02-16 22:55:36
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原创 ROS分布式多机通讯（主从）配置
最近在玩香橙派，在上面部署ROS导航，但光用香橙派主机开启ROS导航全部节点会耗费其CPU太多资源算力，所以需要采用分布式通讯节省CPU资源，让从机分担一部分算力。本项目主机：Orange Pi 3B（ubuntu 20.04） 从机：虚拟机（ubuntu 20.04）
2025-01-13 18:50:09
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原创 pycharm中配置虚拟环境
这个问题的解决方案是每个项目创建一个自己的虚拟环境，一个自包含的目录树，其中包含特定版本的 Python 的 Python 安装，以及一些额外的包。如果项目B需要将库升级到版本 4.0，这不会影响项目A的环境。Anaconda3文件就是base环境，其中的env文件里面的环境是自己创建的，进入环境后的所以操作都是基于这个环境的，后面的路径只是为其服务的。选择使用现有环境，可以选择base的环境，也可以选择以及创建好的环境，这个要看你的项目适合哪一个环境，注意每个环境的配置可能不一样。
2024-01-16 15:32:50
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原创 基于RT-Thread的遥控小车
这个小车之前用裸机跑过程序，于是就在此代码的基础上进行修改以下是裸机的主函数代码，可以看出所有的任务都在一个线程里面，包括通信，驱动电机，驱动舵机，并且其中还加了些延迟，程序运行效率不高。while(1)//遥控flat = 1;//遥控if(RxData == 'D')//直线else if(RxData == 'E')//左转else if(RxData == 'F')//右转else if(RxData == 'G')//倒车。
2023-12-29 16:35:04
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原创 基于 Keil MDK 移植 RT-Thread
从官网下载安装文件，，下载结束后双击文件进行安装：安装成功后会生成如下图的目录：打开MDK。如下图，点击 Manage Run-Time Environment在 Manage Rum-Time Environment 里找到 RTOS，展开后勾选 kernel，点击 "OK" 就添加 RT-Thread 内核到工程了。board.c和rtconfig.h是两个重要的文件board.c是包含在 RT-Thread BSP（板级支持包）中的文件，用于对特定开发板进行初始化和配置。在board.c。
2023-11-29 03:09:16
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原创 修改后的stm32小车和手控舵机云台
刚开始学单片机做项目时，一直用不到且不会用中断，后来听学长指点，对于复杂的项目如果不用中断的话会出现很多问题，比如说延迟高。且在RTOS中不用中断和其他线程并行，无法做出更复杂的项目，所以这次我准备把之前做过的两个项目拿过来再修改一下，加入定时器中断并修改程序架构。
2023-11-26 13:20:25
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原创 Visual Studio配置OpenCV
以后再新建工程的时候，直接Debug|x64—>添加现有属性表，选择Debug_x64_OpenCV.props，如果配置为Release，则Release|x64—>添加现有属性表，选择Release_x64_OpenCV.props。依次选择电脑—>属性—>高级系统设置—>高级—>环境变量—>系统变量，双击path，点击新建，将opencv执行文件填进去。右击Debug|x64，点击添加新项目属性表，命名为Debug_x64_OpenCV.props。，点击Library中的Release。
2023-10-27 16:56:15
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空空如也
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