本人第一次制作循迹小车,如果想法有不合理处,还请大佬指点
起初,我的想法是使用双轮的差速进行转弯,但是对于数据的不了解,作为初学者,我突然有一个更有趣的想法。
为了提高循迹小车的转弯速度,在识别到需要转弯的路口进行mpu6050使能,通过z轴的角速度的近似积分运算;
因为我们都知道,在比较短的时间内,转过的角=角加速度*时间;当我启用定时器,对角速度进行快速的取值,在乘对应的时间,我就会得出一个短时间内相对准确的偏航角。
显然,仅仅将一秒分为9份,图形的线下面积就已经很接近于偏航角的准确值了;
但是如果精度太高,会造成硬件的压力增大,所以适当进行提高精度就可以计算一个比较稳定的偏航角;
void MPU6050_GetZ(int16_t *GyroX);
void MPU6050_GetZ(int16_t *GyroZ)
{
uint8_t DataH, DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}
这是对z轴角速度进行取值;
void Angel_Calcu_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
TIM_InternalClockConfig(TIM4);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//在此设置精度
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
void acculary_Z (void)
{
MPU6050_GetZ(&gyroz);
// if(Gyro_z<32768) Gyro_z=-(Gyro_z/16.4);
// if(Gyro_z>32768) Gyro_z=+(65535-Gyro_z)/16.4;
Gyro_z = gyroz;
float temp;
temp=((Angle_Z_Start + Gyro_z)/2)*0.0121 ; //进行积分运算
Angle_Z_Start = Gyro_z;
Angle_Z_Final += temp ; //加入结果
}
以下是定时器对结果的运算;
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == SET)
{
Angle_Calcu();
acculary_Z();
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
}
}
别忘了在头文件中添加extern float Angle_Z_Final;
如果小车遇到了路口,我们就使能定时器
void turn_start(void)
{
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
如果角度达到了90,我们就关闭定时器,同时清零数据,以免影响下一次转弯的结果
void turn_stop(void)
{
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
Gyro_z=0;
Angle_Z_Start=0;
Angle_Z_Final=0;
}
这就是我对于小车使用mpu6050进行快速转弯的理解
我们只需要识别角度,调整轮子pwm进行差速转弯,得到更理想的效果。
本人刚刚接触32单片机,如果做的不好请大佬见谅。