2303_80030801的博客

原创 (学习)用mahony算法解算mpu6050得到姿态角

听大佬说,没有磁力计加以校准,似乎yaw角的偏移是不可避免的,我参考了许多大佬的文章,最终也只能解算出这个样子,希望以后能解算的更好吧,在此附上源码,希望以后能解算得更好吧。