STM32F103自动巡航小车

前言

网上有关小车的文章太少了，而且非常不系统。要么制作繁杂的一笔，要么就是标准库一大堆看不懂的函数。

小车采用STM32CUBEMX结合keil开发。用到的配件也非常简单，其中算法很少，唯一一个也是PID抄的网上的，只需要知道怎么去用就好了。

小车用到的配件很少。ublox第十代定位，hmc5883l电子指南针，还有小车自带的L298N电机驱动.

开发

配件部分

hmc5883l

这个配件的存在其实相当于小车的眼睛。网路上很多都用到了MPU6050，但是我不知道他是干什么的，测算出欧拉角，我觉得唯一有用的是偏航角。但是我有了定位经纬度，以及指南针，我需要这个偏航角干啥。

在学习这个配件过程中，其实更加重要的是查阅资料的能力以及阅读手册的能力。

这里放上链接HMC5883L中文手册

这个配件首先需要I2C的一定相关知识。其次就是HAL有关I2C的一些相关函数。

在阅读的时候其实很多我都看不懂。但是我能知道的就是，我应该在哪一个位置读取我需要的数据

所以配置函数我直接cv，读取的寄存器后数据处理，也是cv。我连高斯单位都不知道，我怎么知道磁场强度怎么转换为方向角。

所以关于指南针代码 可以直接从我github拿，能用就行。

UBLOX第十代定位

这个是串口通信，用于提供当前经纬度。

唯一注意的是，串口数据有点多，所以我这里没有采用中断，用的是DMA。

至于报文解析，这个我找的网络资料，一个一个去查，哪里到哪里是经纬度。

详情参考这文章UBX 协议报文整理_ubx协议-CSDN博客，代码也在github。

L298N电机部分

其实电机部分没有什么要讲的，就是pwm信号输出。

主要问题是部分优化。以及搞清楚左转右转就行了

算法部分

PID算法

我不知道这个算法的积分微分数学。我只需要知道他怎么去用就行了。

这里推荐pid用法https://www.bilibili.com/video/BV1et4y1i7Gm/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=8bc305c8f17a8309eddc2f7405261e7e

PID控制器是一种广泛应用于控制系统的算法，它通过调整比例（P）、积分（I）、和微分（D）这三个参数来控制系统的输出，以达到期望的目标。以下是对每个参数的具体说明，结合了你的小车加速到100 m/s的例子：

### 1. **比例控制（P）**  
比例控制用来根据当前的误差调整控制输出，误差是目标值与当前值的差异。例如，当你的小车需要加速到每秒100米时，误差就是当前速度与100 m/s之间的差距。如果P值很大，相当于高档起步，这时误差会迅速放大控制输出，小车会迅速接近目标速度。  
然而，这也意味着初期的加速度会很大，可能导致系统不稳定或振荡。例如，起步过猛会让速度快速飙升到目标值甚至超过。这种快速反应有好处，但也可能带来超调和系统震荡。相反，如果P值较小，就像低档起步，虽然响应速度慢一些，但系统会更加稳定，减小振荡的可能性。

### 2. **微分控制（D）**  
微分控制主要用来抑制由于比例控制带来的振荡问题。它通过检测误差的变化速度来调节控制输出，从而减缓系统的过冲。例如，当小车接近100 m/s时，如果P值很大，小车会有很大的加速度，很容易超过目标速度，比如达到120 m/s，然后由于过冲又会迅速减速到80 m/s，形成震荡。  
微分控制的作用就像我们看到车速接近目标值时，会提前减小油门，这样当小车速度到达100 m/s时，加速度也会被减小，避免过大的超调和来回振荡。

### 3. **积分控制（I）**  
积分控制用于修正系统的长期偏差。比如在路面摩擦力增大时，单靠P和D控制可能无法完全补偿变化，小车会在80 m/s速度处匀速，而达不到预期的100 m/s。积分控制会根据误差的累计来调整控制量，逐渐增加推力，从而让小车能够继续加速并最终达到目标速度。它补偿了由于系统持续误差而导致的不足，从而确保系统能在各种条件下实现目标。

通过P、I、D的结合，PID控制器可以使小车在各种情况下迅速且平稳地达到目标速度，减少震荡，克服环境变化的影响，使系统表现得更加平稳和精准。

还有在小车方向角问题，pid算法有一个问题

如果小车在5°前行，如果突然便宜到355，此时pid算法中的error需要重新优化

原本error公式是 error = setpoint -测量值

此时是-350，按照逻辑小车将会绕路转一大圈。这是很不对的

所以我写了一个函数

这个函数有点绕。其实我这个就是在计算两个角度的差值delta.如果这个差值大于180 或小于-180此时小车就会绕路，要采用另一条路线 

代码优化描述：

`getTurnRaw` 函数用于计算两个角度 `point` 和 `raw` 之间的差值 `delta`，并调整该差值使其保持在 `-180°` 到 `180°` 之间。如果 `delta` 超过 `180°`，函数将差值减去 `360°`，使其保持在合理的范围内。同样，如果 `delta` 小于 `-180°`，函数会将差值加上 `360°`，防止小车绕路。

 解释说明：

- `getTurnRaw` 函数的目的是计算并规范角度差值，使其始终保持在 `-180°` 到 `180°` 之间。这是为了避免小车在选择路径时出现不必要的绕路。
  
- `PIDController_Update` 函数中的 `error` 表示当前的误差值，实际上就是期望角度（`setpoint`）与实际角度（`measurement`）之间的差值。这个差值可以是正的，也可以是负的，取决于小车的位置和目标的关系。

- 在 PID 控制中，误差的含义是灵活的。它不仅是数字大小的对错，更重要的是在控制系统中的作用。这个误差可以是 `-350`，也可以是 `10`，这取决于你的角度计算方式和系统实际需要处理的情况。