树莓派--LED驱动例程（01）

栗子敲樱桃

于 2024-08-16 17:01:07 发布

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文章标签： linux 嵌入式硬件学习

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_82904490/article/details/141262252

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编写驱动程序前需要移植树莓派内核以获取内核源码，选择树莓派3B（CPU：BCM2709），其IO空间的起始地址为0x3f000000（BCM2708是0x20000000），加上GPIO的偏移量0x2000000，实际GPIO的物理地址是从0x3f200000开始的。在此基础上，再进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理，映射到虚拟地址上。

1）bcm2835_gpio_fsel（）

在虚拟机上分别编译，将模块、测试程序拷贝至树莓派，插入模块后运行测试程序。

sudo insmod xxx.ko
sudo ./led_test 1 打开LED
sudo ./led_test 0 关闭LED

1 LED驱动代码

整个程序基于Linux内核模块编写，主要用于控制树莓派上的GPIO26号引脚，来控制一个LED灯的开关。

1.1 头文件导入

#include <linux/miscdevice.h>    
#include <linux/delay.h>    
#include <asm/irq.h>    
#include <linux/kernel.h>    
#include <linux/module.h>    
#include <linux/init.h>    
#include <linux/mm.h>    
#include <linux/fs.h>    
#include <linux/types.h>    
#include <linux/delay.h>    
#include <linux/moduleparam.h>    
#include <linux/slab.h>    
#include <linux/errno.h>    
#include <linux/ioctl.h>    
#include <linux/cdev.h>    
#include <linux/string.h>    
#include <linux/list.h>    
#include <linux/pci.h>    
#include <asm/uaccess.h>    
#include <asm/atomic.h>    
#include <asm/unistd.h>    
#include <asm/io.h>    
#include <asm/uaccess.h>    
#include <linux/ioport.h>

这些头文件定义了模块开发所需的各种宏和函数。

1.2 常量定义

#define PIN 26 // GPIO26 引脚号
#define BCM2835_GPSET0 0x001c  
#define BCM2835_GPFSEL0 0x0000  
#define BCM2835_GPCLR0 0x0028  
#define BCM2835_GPIO_FSEL_OUTP 1  
#define BCM2835_GPIO_BASE 0x3f200000

使用宏定义 GPIO 的一些控制寄存器和物理地址，PIN 26即我们需要控制的引脚。GPIO_BASE是树莓派的 GPIO 寄存器基地址，GPSET0设置 GPIO 输出寄存器的偏移，GPFSEL0为GPIO 功能选择寄存器的偏移，使用GPCLR0清除 GPIO 输出寄存器的偏移，GPIO_FSEL_OUTP用于设置 GPIO 为输出模式的值。

1.3 文件打开状态

int open_state = 0; // 文件打开状态

使用变量open_state跟踪设备文件是否已经打开。

1.4 GPIO操作函数

1）bcm2835_gpio_fsel（）

int bcm2835_gpio_fsel(uint8_t pin, uint8_t mode)    
{
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);    
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio_fsel = bcm2835_gpio + BCM2835_GPFSEL0/4 + (pin/10);    
    uint8_t shift = (pin % 10) * 3;    
    uint32_t value = mode << shift;    
    *bcm2835_gpio_fsel = *bcm2835_gpio_fsel | value;    
  
    printk("fsel address: 0x%lx : %x\n", (long unsigned int)bcm2835_gpio_fsel, *bcm2835_gpio_fsel);    
  
    return 0;    
}

这个函数用于配置指定 GPIO 引脚的功能（如输入或输出），pin是 GPIO 引脚号，mode是模式（这里通常是输入或输出），具体步骤：

使用ioremap将物理地址BCM2835_GPIO_BASE映射到虚拟地址空间；
计算 GPIO 功能选择寄存器的地址；
设置对应引脚的功能为输出。

2）bcm2835_gpio_set（）

int bcm2835_gpio_set(uint8_t pin)    
{
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);    
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio_set = bcm2835_gpio + BCM2835_GPSET0/4 + pin/32;    
    uint8_t shift = pin % 32;    
    uint32_t value = 1 << shift;    
    *bcm2835_gpio_set = *bcm2835_gpio_set | value;    
    
    printk("set address: 0x%lx : %x\n", (long unsigned int)bcm2835_gpio_set, *bcm2835_gpio_set);    
  
    return 0;    
}

这个函数用于设置指定 GPIO 引脚的输出电平为高电平，类似地，它先映射物理地址，然后计算具体的寄存器地址，最后将指定引脚置为高电平，点亮 LED。

3）bcm2835_gpio_clr（）

int bcm2835_gpio_clr(uint8_t pin)    
{
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);    
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio_clr = bcm2835_gpio + BCM2835_GPCLR0/4 + pin/32;    
    uint8_t shift = pin % 32;    
    uint32_t value = 1 << shift;    
    *bcm2835_gpio_clr = *bcm2835_gpio_clr | value;    
      
    printk("clr address: 0x%lx : %x\n", (long unsigned int)bcm2835_gpio_clr, *bcm2835_gpio_clr);    
  
    return 0;    
}

该函数用于清除指定 GPIO 引脚的输出电平，将其置为低电平，熄灭 LED。

1.5 文件操作函数

1）leds_open（）

static int leds_open(struct inode *inode, struct file *filp)    
{
    if(open_state == 0)      
    {      
        open_state =  1;      
        printk("Open file suc!\n");      
        return 0;      
    }      
    else      
    {      
        printk("The file has opened!\n");      
        return -1;      
    }      
}

这是设备文件的打开函数，它检查设备文件是否已经打开，如果没有，则标记为打开并返回成功；否则提升该设备文件已经被打开。

2）leds_ioctl（）

static long leds_ioctl(struct file*filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)    
{
    switch(cmd)      
    {      
        case 0:      
            bcm2835_gpio_clr(PIN);    
            printk("LED OFF!\n");    
            break;      
        case 1:      
            bcm2835_gpio_set(PIN);    
            printk("LED ON!\n");    
            break;      
        default:      
            return -EINVAL;      
    }      
    return 0;    
}

这是ioctl操作函数，用于处理用户空间发送的控制命令，cmd是用户传递的命令，可以控制 LED 的开关，具体地：

'cmd = 0' 关闭LED（低电平）；
'cmd = 1' 打开LED（高电平）。

3）leds_release（）

static int leds_release(struct inode *inode, struct file *filp)    
{
    if(open_state == 1)      
    {      
        open_state =  0;      
        printk("close file suc!\n");      
        return 0;      
    }      
    else      
    {      
        printk("The file has closed!\n");      
        return -1;      
    }      
}

这是设备文件的关闭函数，它将open_state重置为 0，表示设备文件已经关闭。

1.6 文件操作结构体

static const struct file_operations leds_fops = {    
    .owner = THIS_MODULE,    
    .open = leds_open,    
    .unlocked_ioctl = leds_ioctl,    
    .release = leds_release,    
};

该结构体将上面定义的文件操作函数绑定到设备驱动程序上，内核通过这个结构体知道如何处理打开、关闭和控制设备文件的请求。

1.7 混杂设备结构体

static struct miscdevice misc = {    
    .minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,    
    .name = "my_leds",    
    .fops = &leds_fops,    
};

这个结构体定义了一个混杂设备（misc device），它是一种特殊类型的字符设备，主要用于实现一些不属于任何特定分类的设备，使用MISC_DYNAMIC_MINOR可以让系统自动分配次设备号。

1.8 模块初始化和清理

1）leds_init

static int __init leds_init(void)    
{
    int ret;    
    // 注册混杂设备    
    ret = misc_register(&misc);    
    // 配置功能选择寄存器为输出    
    bcm2835_gpio_fsel(PIN, BCM2835_GPIO_FSEL_OUTP);    
    // 设置输出电平为高电平，LED亮    
    bcm2835_gpio_set(PIN);    
    printk("ledsinit.\n");    
    return ret;    
}

这是模块的初始化函数，当模块加载时，它会执行以下操作：

注册混杂设备，以使设备文件出现在/dev目录下；
配置 GPIO26 为输出模式；
将 GPIO26 的电平设置为高（LED 点亮）。

2）leds_exit

static void leds_exit(void)    
{
    // LED灭    
    bcm2835_gpio_clr(PIN);    
    // 注销混杂设备    
    misc_deregister(&misc);            
    printk("leds_exit\n");    
}

这是模块的清理函数，当模块卸载时，它会执行以下操作：

将 GPIO26 的电平设置为低（LED 熄灭）；
注销混杂设备，移除/dev/my_leds设备文件。

1.9 模块信息和入口/出口函数

module_init(leds_init);    
module_exit(leds_exit);    
    
MODULE_AUTHOR("***");    
MODULE_LICENSE("GPL");

这段代码指定了模块的入口和出口函数，并提供了作者信息和许可证类型，module_init和 module_exit分别标记了模块加载和卸载时的执行函数，MODULE_LICENSE 表示该模块使用 GPL 许可证发布，这对 Linux 内核模块开发非常重要。

总结

该程序是一个简单的内核模块驱动程序，用于控制树莓派上的一个 LED，即通过'/dev/my_leds'设备文件控制 GPIO26 引脚的高低电平，从而控制 LED 的开关。

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树莓派--LED驱动例程（01）

define PIN 26 // GPIO26 引脚号使用宏定义 GPIO 的一些控制寄存器和物理地址，PIN 26即我们需要控制的引脚。GPIO_BASE是树莓派的 GPIO 寄存器基地址，GPSET0设置 GPIO 输出寄存器的偏移，GPFSEL0为GPIO 功能选择寄存器的偏移，使用GPCLR0清除 GPIO 输出寄存器的偏移，GPIO_FSEL_OUTP用于设置 GPIO 为输出模式的值。
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