基于STM32的超声波HC-SR04和红外测距模块测量距离的实验对比（HAL库）_hc-sr602感应距离

2、机器人吸尘器

3.传感器用于节能(自动取款机，复印机，自动售货机)

4.游乐设备（机器人，街机游戏机)

三、OLED简介

篇幅有限，如果这方面不熟悉的朋友可以去看看本人的另一篇文章，十分相近，希望对您有所帮助。【强烈推荐】基于stm32的OLED各种显示实现（含动态图）_混分巨兽龙某某的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/black_sneak/article/details/125418537?spm=1001.2014.3001.5501

四、CubexMX配置

1、RCC配置外部高速晶振（精度更高）——HSE；

2、SYS配置：Debug设置成Serial Wire（否则可能导致芯片自锁）；

3、ADC1配置：配置ADC-IN1模数转换——红外测距仪所用（PA1接Vo）。

4、 TIM2配置：设置定时器TIM2每1us向上计数一次，通道1为上升沿捕获并连接到超声波模块的ECHO引脚，记得开启定时器中断（涉及到捕获中断+定时器溢出中断）。

5、I2C2配置：作为OLED的通讯方式；

6、GPIO配置：PA5接到了HC-SR04的TRIG触发引脚，默认输出低电平

7、TIM1配置：由上面可知HC-SR04的使用需要us级的延迟函数,HAL库自带只有ms的，所以需要自己设计一个定时器；

8、时钟树配置：

注意：ADC的时钟频率不要过高，否则会影响精度（8~12Mhz）

9、工程配置

五、代码

5.1 超声波HC-SR04模块代码

其实，超声波HC-SR04的驱动就是基于GPIO口的调用。同时，由于超声波测距模块是基于超声波的物理性质，去进行距离测量，故此其精度受到很多因素影响。

**影响因素：**温度，传播介质及其物理属性等

本次实验就不进行超声波模块的精度补偿了，后面有空可以给大家出一个相关的文章。