【嵌入式】嵌入式系统稳定性建设：最后的防线

• • 3.1 Linux平台
    • 3.2 Arduino平台
    • 3.3 FreeRTOS平台
    • 3.4 RT-Thread平台
• 4. 看门狗的优化和注意事项
• 5. 结语

1. 概述

嵌入式系统的稳定性对于其可靠性和性能至关重要。在现代的嵌入式系统设计中，为了确保系统能够持续稳定地运行并及时恢复，看门狗技术被广泛应用。看门狗是一种硬件或软件机制，用于监视系统的运行状态并在系统出现故障或停顿时执行预定义的恢复操作。本文将深入探讨嵌入式系统稳定性中的看门狗技术，包括其原理、应用和优化等。

2. 原理介绍

看门狗是一种定时器，在系统正常运行时，软件需要周期性地喂狗（重置定时器）。如果由于某种原因导致软件无法喂狗，定时器将超时并触发预定义的恢复机制，例如系统复位或恢复到安全状态。这种机制可以有效应对系统死机、死循环或其他异常情况，确保系统的稳定性和可靠性。

从实现方式上来看，看门狗又分为软件看门狗和硬件看门狗两个品种。

2.1 软件看门狗

软件看门狗是一种基于软件实现的定时器机制，在嵌入式系统中通过定时器或计时器中断来实现。软件看门狗通常由系统软件或应用程序负责定期对其进行“喂狗”，以防止超时。如果系统出现故障或停顿导致喂狗失败，软件看门狗会在预定的超时时间内触发相应的恢复机制，例如系统复位或恢复到安全状态。软件看门狗的实现相对灵活，可以在不同的嵌入式系统和平台上通过软件编程来实现。

2.2 硬件看门狗

硬件看门狗是一种由专用硬件电路实现的定时器机制，在嵌入式系统中通常作为独立的硬件模块存在。硬件看门狗在系统初始化后开始计时，当系统正常运行时，软件需要定期对其进行“喂狗”，以防止超时。如果由于某种原因导致软件无法喂狗，硬件看门狗将在预定的超时时间内触发系统的恢复操作，例如系统复位或恢复到安全状态。硬件看门狗通常具有更高的可靠性和稳定性，可以在系统停顿或死机时独立地执行恢复操作。

2.3 哪个品种更优良

软件看门狗的可靠性取决于系统的整体稳定性，如果系统发生了严重的故障或死机，软件看门狗也可能受到影响而无法正常工作；同时，其实时性也会受限于系统的运行状态和负载，可能受到系统的其他任务或中断的影响而无法精确定时。

而对于目前的主流芯片来讲，看门狗已经集成到芯片内部，经过一些必要的寄存器配置就可以直接使用了，无需复杂的定时器代码逻辑，不依赖操作系统，避免了软件运行带来的干扰和影响。

总的来说，硬件看门狗在稳定性和可靠性方面具有优势，特别是在对系统的稳定性和安全性有更高要求的场景下，硬件看门狗可能更为合适。当然，如果没有必要的硬件或者芯片支持，软件看门狗也不失为一种选择。

3. 看门狗的应用

在嵌入式系统中，看门狗通常与操作系统或应用程序集成，监视系统的运行状态。当系统正常运行时，软件会定期喂狗，以防止看门狗超时。如果系统出现故障或停顿，导致在预定的超时时间内喂狗，那么就会触发相应的恢复操作，从而确保系统能够及时恢复到正常状态。下面以示例代码的形式演示几个常见系统的看门狗初始化和喂狗流程。

3.1 Linux平台

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/watchdog.h>
#include <fcntl.h>

int main(int argc char \*argv)
{
  int fd = 0;
  int timeout = 10; // 超时时间为10秒
  
  // 打开看门狗设备
  fd = open("/dev/watchdog", O_WRONLY);
  if (fd == -1) {
    perror("watchdog device open");
    exit(EXIT_FAILURE);
  }

  // 配置看门狗定时器的超时时间
  ioctl(fd, WDIOC_SETTIMEOUT, &timeout);

  //每2秒喂狗1次
  while (1) {
    // 执行喂狗操作
    ioctl(fd, WDIOC_KEEPALIVE, 0);
    // 延时等待2秒
	sleep(2);
  }

  close(fd);
  
  return 0;
}

3.2 Arduino平台

#include <avr/wdt.h>

void setup()
{
  // 启用看门狗定时器，超时时间为2秒
  wdt\_enable(WDTO_2S);
}

//定期调用，执行喂狗操作
void loop()
{
  // 正常操作时重置看门狗
  wdt\_reset();
  // 在这里执行系统的其他任务
}

3.3 FreeRTOS平台

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"
#include "watchdog.h"

// 看门狗任务
void vWatchdogTask(void \*pvParameters)
{
    const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS\_TO\_TICKS(1000);
    for(;;) {
        // 喂狗
        vTaskDelay(xMaxBlockTime);
        taskENTER\_CRITICAL();
        WDT\_FEED(); // WDT\_FEED是一个假设的喂狗函数
        taskEXIT\_CRITICAL();
    }
}

void main(int argc, char \*argv[])
{
    // 初始化看门狗
    vWatchdogInit(); // 假设初始化函数为vWatchdogInit

    // 创建看门狗任务
    xTaskCreate(vWatchdogTask, "Watchdog", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();
}

3.4 RT-Thread平台

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>

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