参数:
- T_gt: 真实姿态的变换矩阵 (4x4 numpy array)
- T_pred: 预测姿态的变换矩阵 (4x4 numpy array)
- M: 物体模型上的点集,每个点是一个三维坐标 (Nx3 numpy array)
返回:
-
ADD-S度量值
“”"将模型点转换为齐次坐标,以便应用变换矩阵
M_hom = np.hstack((M, np.ones((M.shape[0], 1))))
应用变换矩阵
M_gt_transformed = (T_gt @ M_hom.T).T[:, :3]
M_pred_transformed = (T_pred @ M_hom.T).T[:, :3]计算每个真实点与预测点集中所有点的距离的最小值,然后取平均
distances = np.min(np.linalg.norm(M_gt_transformed[:, None, :] - M_pred_transformed[None, :, :], axis=2), axis=1)
add_s = np.mean(distances)return add_s
示例数据
T_gt = np.array([[1, 0, 0, 0], # 真实姿态的变换矩阵
[0, 1, 0, 0],
[0, 0, 1, 0],
[0, 0, 0, 1]])
T_pred = np.array([[0.999, 0, 0.035, 0.1], # 预测姿态的变换矩阵(有轻微的平移和旋转)
[0, 1, 0, 0.2],
[-0.035, 0, 0.999, 0.3],
[0, 0, 0, 1]])
M = np.array([[0, 0, 0], # 三维点集,代表物体模型上的一些点
[1, 0, 0],
[0, 1, 0],
[0, 0, 1]])
计算ADD-S
add_s = compute_add_s(T_gt, T_pred, M)
add_s
## 二:解释:
逐行分析`compute_add_s`函数的代码:
### 1. def compute\_add\_s(T\_gt, T\_pred, M):
def compute_add_s(T_gt, T_pred, M):
这行定义了一个名为`compute_add_s`的函数,它接受三个参数:
* `T_gt`