2024年Go最全我又发现了超赞的软硬件项目，全部开源(4)，Golang知识体系

网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。

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• 基于ChibiOS/RT的固件；
• PCB尺寸：40mm x 60mm；
• 所有相位的电流和电压测量；
• 支持直流电机；
• 支持有传感器或无传感器；
• 具有大量配置参数的 GUI
• 自适应 PWM 频率以获得尽可能好的 ADC 测量值；
• 基于 RPM 的相位提前（或定时/磁场减弱）；
• 在无传感器模式下（显然在有传感器模式下也是如此）具有良好的启动扭矩；
• 占空比控制、速度控制或电流控制。
• 丰富的电机控制接口：PPM 信号（RC 伺服）、模拟、UART、I2C、USB 或 CAN 总线；
• 可选PPM信号输出。例如，在从树莓派或安卓设备控制遥控车时很有用。
• 可调节保护
• 当达到电流限制时，在电机继续运行的同时使用软退避策略。如果电流变得太高，电机将完全关闭；
• RPM 限制也有一个软退避策略；
• 即使电机速度快速变化，换向也能完美运行。这是因为磁通量在过零之后被积分，而不是基于之前的速度添加延迟。
• 当控制器关闭时电机旋转时，会跟踪换向和方向。还计算了获得相同速度的占空比。这是为了在电机已经旋转时获得平稳启动。

VESC固件

项目地址：https://github.com/vedderb/bldc

这是一个开源的电机控制器源码，适用于直流电机，直流无刷电机调速，支持方波驱动和FOC驱动，比较关键的是支持无感FOC。

固件首页

VESC硬件

项目地址：https://github.com/vedderb/bldc-hardware

这个项目是基于STM32F4 芯片，下面是一个直流无刷电机控制器的硬件原理图，感兴趣的话，可以基于这个项目做一下自己的硬件。

原理图

PCB

3D渲染图

工具软件

项目地址：https://github.com/vedderb/bldc-tool

这是一个基于Qt的直流电机控制器用户界面，用于配置硬件参数，控制和调试控制器，具体如下图所示；

软件

这真的是一个很棒的项目，如果你对电机控制很感兴趣，Enjoy！

详细参考：http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/

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