2024年物联网嵌入式最新五分钟教会如何计算CAN总线负载率，包学包会_怎么计算总线负载率，来自阿里巴巴佛系物联网嵌入式开发程序员的指南

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当然，想要真正的计算出实际项目中的负载率，肯定是有一个公式可以套用的。本想偷懒一下去找现成的，但是在网上一番搜寻之后却发现，没有任何一篇文章把这个事情简单而精准的解释清楚的。算了，自己来。

开始之前先给一个简单的例子，比如在一个波特率为500Kbps的总线上，理论上每秒钟能够传输500000个BIT，而如实际上只传输了100000个BIT，那么就可以得到此刻的总线负载率为100000/500000=20%。当然，这只是一个非常粗糙的示例，真正的计算过程肯定要复杂一点。好，下面就开始实际的推导过程：

首先给出核心公式：

负载率R = 每秒钟实际上传输的所有数据的BIT总数A / 每秒钟理论上所能传输的BIT总数T

很简单的，对于指定了波特率的某个CAN总线，上述公式的分母T是恒定的。就比如上述示例中，波特率为500kbps的总线上，理论上每秒钟能够传输500000个BIT。而如果波特率为250kbps，那么就能传输250000个BIT。所以，我们只要计算上述公式中的分子A即可。

每秒钟实际上传输的所有数据的BIT总数A =
[该秒内所发送的所有ID1报文的所有BIT总数A1] +
[该秒内所发送的所有ID2报文的所有BIT总数A2] +
…… +
[该秒内所发送的所有IDn报文的所有BIT总数An]

其中：

该秒内所发送的所有ID1报文的所有BIT总数A1 = ID1的每一个报文的BIT总数Z * ID1的发送次数K

由于ID1的发送次数K是明确的，比如按照50ms的间隔发送，那就意味着一秒钟内的发送次数是20次。所以，我们只需要计算出“ID1的每一个报文的BIT总数Z”即可；

ID1的每一个报文的BIT总数Z = 实际报文数据帧的BIT总数Zg + 帧间隔的BIT总数Zy

对于标准帧和扩展帧，上述的值是不一样的，如下：

• 对于CAN标准帧：假设数据帧长度恒定为8个字节，可以得到每一个数据帧最大长度共计108bit，分别为：帧起始（1bit）、仲裁域（12bit）、控制域（6bit）、数据域（8×8bit）、循环冗余码域（15bit）、1bit分隔符、应答域（2bit）和帧结尾（7bit）；
  
• 对于CAN扩展帧：假设数据帧长度恒定为8个字节，可以得到每一个数据帧最大长度共计128bit，分别为：帧起始（1bit）、仲裁域（32bit）、控制域（6bit）、数据域（8×8bit）、循环冗余码域（15bit）、1bit分隔符、应答域（2bit）和帧结尾（7bit）；
  

而帧间隔的BIT总数，根据CAN协议的规定，都是3个BIT。

所以，对单个数据帧来说，完成一帧标准帧的全套发送行为总共需要108 + 3 = 111个BIT，完成一帧扩展帧的全套发送行为总共需要128 + 3 = 131个BIT。

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