STM32入门教程：智能车控制

智能车控制是很多嵌入式开发者感兴趣的领域之一。在本教程中，我们将使用STM32微控制器来控制一个智能小车的运动。我们将从搭建硬件开始，然后编写代码实现小车的基本控制功能。

首先，我们需要准备一些硬件组件。以下是所需材料清单：

1. STM32开发板（建议使用STM32F4 Discovery开发板）
2. 电机驱动模块（例如L298N）
3. 直流电机（建议使用两个12V直流电机）
4. 轮子和底盘（可以购买一个已经装配好的智能小车底盘）

接下来，我们将逐步进行以下步骤：

1. 连接电机驱动模块到STM32开发板。

   • Vcc引脚连接到STM32的5V引脚。
   • GND引脚连接到STM32的地线引脚。
   • IN1，IN2，IN3和IN4引脚分别连接到STM32的GPIO引脚。
   • 电机输出A和B分别连接到两个直流电机。

2. 在STM32开发环境中创建一个新的工程。

   • 打开STM32CubeIDE（或其他STM32开发环境）。
   • 创建一个新的STM32项目并选择合适的芯片型号。
   • 配置项目的时钟和引脚设置。

3. 编写代码以控制电机驱动模块。

   #include "stm32f4xx.h"
   
   #define IN1_PIN	GPIO_Pin_0
   #define IN2_PIN	GPIO_Pin_1
   #define IN3_PIN	GPIO_Pin_2
   #define IN4_PIN	GPIO_Pin_3
   
   void init_GPIO(void) {
       GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
       RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
   
       GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = IN1_PIN | IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN;
       GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
       GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
       GPIO_InitStruct