室外轮式智能巡检机器人方案变电站升压站汽机零米

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一、前言

电力系统的安全运行对社会经济发展和人民生活至关重要。电力系统是现代社会的重要基础设施，几乎所有行业和生活领域都离不开电力供应。保障电力系统的安全运行意味着可以稳定地向用户提供电力，维护社会生产和生活的正常运转。电力系统的安全运行直接关系到社会稳定、经济发展和人民生活，是国家安全和社会发展的重要保障。因此，各国都高度重视电力系统的安全管理和运行维护工作。

电力系统巡检智能化的发展现状呈现出技术应用广泛、系统建设加快、数据分析与预测维护不断完善等特点，为电力系统的安全稳定运行提供了强有力的支持和保障。随着人工智能、大数据和物联网技术的不断发展和应用，电力系统巡检智能化将会进一步完善和提升。

电力系统得智能化提升改造，越来越得重视和推广，尤其是利用机器人、无人机等个辅助提升巡检运维得效率和质量得到了广泛得认可。许多电力公司和相关企业开始采用机器人巡检技术，引入自主行走的机器人进行电力设备的巡检和监测。这些机器人配备了各种传感器和摄像头，能够在复杂的环境中进行精准的巡检，并通过人工智能算法进行数据分析和处理。

变电站巡检机器人是一种专门设计用于巡检电力变电站设备和设施的自动化机器人系统。它们通常配备有各种传感器和摄像头，能够在变电站内部和周围进行全面的检测和监控。这些机器人可以执行以下任务：

1.设备巡检：包括检查变压器、断路器、开关、绝缘子等各种设备的运行状态和安全性。

2. 环境监测：可以监测变电站内部和周围的环境条件，如温度、湿度、气体浓度

等，以确保变电站的运行环境符合标准。

3. 异常检测：能够识别设备运行中的异常情况，如温度异常、噪音异常、电流异常等，以及潜在的安全隐患。

4. 数据采集和分析：可以采集大量的数据，并通过数据分析和算法识别出潜在的故障风险，提供给运维人员参考。

5. 路径规划和导航：能够自主规划巡检路线，并在变电站内部或复杂环境中进行准确的导航。

通过使用变电站巡检机器人，可以提高巡检的效率和准确性，减少人工巡检的成本和安全风险，并提高电力设备和系统的安全运行程度。

二、龙马 1 号智能巡逻机器人介绍

2.1 设计规范依据

GB 50395-2007

GB 50052

GB 50057

GB/T 50065 GB 50168

GB 50169

GB 50174

GB 50348-2004 GB/T13729-2002 GB/T13423-1992 GB 16806-1997 YD 5102

视频安防监控系统工程设计规范供配电系统设计规范

建筑物防雷设计规范

交流电气装置的接地设计规范

电气装置安装工程管道线路施工及验收规范电气装置安装工程接地装置施工及验收规范电子信息系统机房设计规范

安全防范工程技术规范远动终端设备

工业控制用软件评定准则

消防联动控制设备通用技术条件通信线路工程设计规范

YD 5121

GB 50009

GB/T 2423.1-2008

GB/T 2423.2-2008

GB/T 2423.4—2008

GB/T 2423.10—2008

GB/T 17626.2—2006 GB/T 17626.9—1998 GB/T 17626.8-2006 GB/T 17626.3—2006 GB/T 17626.5-2008 DL/T 664—2008

GA/T 367—2001 DL/T 860

Q / GDW 11513.1—2016

Q / GDW 11513.2—2016 Q / GDW 11514—2016

Q / GDW 11515—2016 Q / GDW 11516—2016

通信线路工程验收规范建筑结构荷载规范

电工电子产品环境试验第 2 部分：试验方法试验 A：低温

电工电子产品环境试验第 2 部分：试验方法试验 A：高温

电工电子产品基本环境试验规程试验 Db：交变湿热试验方法

电工电子产品环境试验第二部分：试验方法试验 Fc 和导则：振动（正弦

试验和测量技术试验和测量技术试验和测量技术试验和测量技术

静电放电抗扰度试验脉冲磁场抗扰度试验工频磁场抗扰度试验

射频电磁场辐射抗扰度试验

电磁兼容试验和测量技术浪涌(冲击)抗扰度试验带电设备红外诊断技术应用导则

视频安防监控系统技术要求变电站通信网络和系统

变电站智能机器人巡检系统招标规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人

变电站智能机器人巡检系统招标规范第 2 部分：监控系统

变电站智能机器人巡检系统检测规范变电站智能机器人巡检系统验收规范变电站智能机器人巡检系统运维规范

2.2 机器人系统特点

2.2.1 3D 激光 SLAM 导航

采用 3 · 的情况下可以完全可靠地按照预定的路线完成寻线行走、停车、转向等动作。

SLAM（ simultaneous localization and mapping）即同步定位与建图，指在未知的环境中，机器人通过自身所携带的内部传感器（编码器、IMU 等）和外部传感器（激光传感器）来对自身进行定位，并在定位的基础上利用外部传感器获取的环境信息增量式的构建环境地图。

优点如下：

1、基于环境自然导航，无需对客户现场环境做任何的改造

2、定位精度满足绝大部分机器人巡检需求

3、配套相应的操作软件，易学易用

4、变更使用场景简单，无需进一步进行改造实施，只需要软件配置即可以完成。三维激光雷达通过光学测距可以直接采集到海量具有角度和距离精准信息的点，

这些点的合集被称为点云，可以反映出真实环境中的几何信息。由于其建图直观，测距精度极高且不容易受到光照变化和视角变化的影响，是室外大型环境的地图构建应用中必不可少的传感器。

3D SLAM 可以解决在 2D SLAM 没有定位环境时的作业，比如室外，因为空旷，2D SLAM 会完全迷失，3D SLAM 却可以通过地面三维进行定位。SLAM 的克星是连续相似的环境，会使 SLAM 迷失，而对局部相似但上下端有区别的环境，可以用 3D 传感器进行三维数据的匹配。

2.2.2 四驱底盘超强地面适应性

机器人采用四驱方式驱动，具备强大的爬坡越障能力。设计爬坡参数为 20°, 坡道可适应水泥、沥青等硬地面。

2.2.3 全向云台无限预置位

机器人搭载了可 360 度水平旋转，-90 度至 90 度俯仰运动的双仓云台，采用了蜗轮蜗杆的结构，可以保证在机器人运动过程中，保持位置精确锁定，同时结合高精度定位和位置反馈技术，将每一个预置位保存在数据库的方法，实现了现场无限预置位的能力。

2.2.4 6 小时超长续航

机器人搭载的电池包使用磷酸铁锂组装而成，经过安全、容量等实验检测认证。可以保证机器人联系工作 6 小时不断电，完全放电后，配套的充电桩可以再 3 小时内补充电量完毕，最大限度的保证机器人的连续稳定运行。

2.3.5 多基站 MESH 无线传输

针对室外环境，需要机器人覆盖尽可能广的范围，而机器人采用无线方式与后台通信，在机器人运行轨迹附近，使用单一基站的方式，会出现信号覆盖不到的区域，为解决这一难题，使用 MESH 网桥，多点基站组建局域网，机器人搭载的设备自动搜寻信号最强的基站链接，并且采用毫秒级切换，保证通信链路切换时，通信信号不变化。

智能移动巡检装置上的工控机和视频装置通过以太网连接到无线集线器上，站内布置若干个无线路由器组成无线局域网，监控后台也通过无线集线器连接到无线局域网中，这样，整个移动监控系统内的设备可以实现互相访问，网络带宽可以有效实现负载平衡。无线通信网络采用最新工业无线通信网络相关标准，抗干扰性和无线电磁污染至少满足国家标准。

1) 站内无线信号可无盲区覆盖；

2) 智能巡检机器人和站内无线 AP 组成无线网络，可以在各 AP 之间漫游，切换时间少于 100 毫秒；

3) 智能巡检机器人所有的控制信号、视频数据、音频数据、现场传感器采集数据及报警信息均通过无线网络传输；

4) 智能巡检机器人不管处在什么位置，通信带宽均不小于 60Mbps，同时配合 QoS 功能，可以保证视频、音频等各类数据实时可靠传输。

5) 智能监测装置使用的无线网络具备自动组网功能，当一个节点发生故障时，应能自动通过附近其他节点向后台进行双向信息交互。

2.3.1 B/S 系统平台架构

系统建设基于 Web、B/S 结构，软件设置开放性网络接口，可与综合管理系统实现信息交互，由综合管理系统进行统一化、系统化管控，使各类系统之间相互协同运

作，可通过以太网及标准的 OPC 规范与综自系统、监控系统实现信息共享；通过控制层通讯协议可与报警系统通实现报警联动。

2.3 机器人系统功能

2.3.1 自动巡检

当车体发现巡检点停车后控制云台按预先设置好的巡测内容、时间、周期、路线等参数信息进行巡检。并且支持自动、手动遥控两种控制模式下的巡测，自动和手动遥控两种巡测模式可自由无缝切换，切换响应速度小于 0.1s。

并支持特巡方式：由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，智能巡测装置可自主完成巡测任务

巡测内容可根据现场设备情况设计如：①设备的外观；②设备的本体和接头的温度；③断路器、隔离开关的分合状态； ④变压器、CT 等充油设备的油位计指示；⑤SF6 气体压力等表计指示；⑥避雷器泄漏电流、动作次数指示； ⑦变压器、电抗器等噪声等内容。

2.4.2 手动遥控巡检

通过后台管理软件远程遥控和通过便携式平板或专用遥控器遥控。当机器人执行巡检任务时可随时人工干预无缝切换至手动模式下进行远程遥控或现场遥控。

2.3.2 热像测温

机器人具备红外温度采集的功能，对指定区域进行温度检测。当被检测设备超过设定温度值时，机器人能够自动报警，工作人员便可到故障地点实地查看，并采取相应措施。同时，将这些信息存储到数据库中，为之后的事故处理提供依据。

红外测温热图

2.4.4 智能仪表识别

机器人利用 AI 算法对有读数的表盘及油位表计、分合指示、储能指示、压力表计、温度表计进行数据读取，自动记录和判断，并根据预设报警值提出报警。读数的误差小于 5%。

包括但不仅限如下状态识别：

l SF6 压力表计

l 主变、高抗油温，油位表计

l 变压器档位

l 开光刀闸状态

l 断路器储能、分合状态

2.4.6 智能充电

机器人自身检测到电池余量不足时，自动回到休息室完成智能充电，充电完成后继续执行未完成的巡检任务。

2.4.4 智能预警

系统具备预警功能，可完成历史数据统计与趋势分析，能够提前预测牵引变电所可能出现的设备故障和运行环境缺陷，并及时发出预警信息通知后台管理人员。

2.4.7 安全避障

机器人前进过程中检测到障碍物时，立即停止并等待障碍物移除后继续前进；如若障碍物一直存在，巡检机器人会上报监控基站，等待人工处理障碍物。

2.4.8 防跌落保护

机器人配备防跌落检测系统，监测机器人周围的环境，及时发现悬崖、楼梯等危险区域，避免机器人跌落。同时，通过对工作区域进行地图建模，并根据地图规划机器人的移动路径，确保机器人在运动过程中不会偏离安全区域或进入危险区域。

2.3.6 设备自检测功能

机器人具有自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作

状态，发生异常时应能够在本体发出声光告警，在通信链路正常的情况下会上传故障信息。

2.3.7 充电室自动门联动控制

通过集成无线自动门控制器模块，实现充电房自动门与机器人之间联动开和关。实现机器人自动进出库，无需人为干预，只需要在地图上进行简单设置即可。

三、系统配置及参数

3.1 巡检机器人外形图

3.1.1 机器人车体外观

3.1.2 机器人车体组部件标注图

3.2 巡检机器尺寸参数

巡检机器人尺寸标注图

3.3 系统组成

智能巡检机器人系统组成：

名称

说明

组成

轮式智能机器人

采用遥控或全自主运行模式，用于室内设备巡检作业的移动巡检装置。

车体（车体运动系统+车体控制系统）

无线通讯设备

检测设备（可见光摄像头、

红外摄像机、云台、辅助

照明设备、语音对讲等功

能）

本地监控后台

由计算机、无线通讯设备、本地监控后

台服务器及客户端软件和数据库等组

成，安装于站内用于监控机器人运行的

计算机系统。

硬盘录像机路由器

服务器

无线 AP 基站

用于本地监控后台与轮式智能巡检机器人之间进行无线通讯。

机器人搭载的无线电台本体、天线和配电箱

充电房（选配）

为机器人实现自动充电和休息处。安装有充电装置、自动门及其控制电

路，可以配合轮式智能机器人实现智能

充电装置

	巡检机器人全天候自主充电的设施。
自动充电桩	为机器人实现自动充电和休息处。安装有充电装置及其控制电路，可以配合轮式智能机器人实现智能巡检机器人全天候自主充电的设施。	其他设备
卫星对时（选配）	提供时钟的基准源	NTP server
气象站（选配）	温度、湿度、风速、风向、雨量、雪量等气象信息	传感器系统含采集控制器

表智能机器人系统组成表

3.4 其它主要硬件配置

3.4.1 自动充电桩

输入：220V-240V；

输出：54.6V；

功率：500W；

3.4.2 充电房

智能巡检机器人充电方式采用电池与地面充电系统接触式充电结合的供电方式。其中地面充电系统安装于充电房内，充电房是机器人防风、避雨及非运行状态下的停放处。充电房外观图以及结构示意图如下：

充电室外形图

充电室采用整体设计实现整体运输。其材质采用金属压花面复合保温板。充电室外形设计如图所示，机器人出口处安装自动卷帘门，侧面安装窗户。

安装实物效果

3.5 软件配置

序号

名称

说明

服务器操作系统

CentOS 7,64 位，CentOS 是RHEL （Red Hat

Enterprise Linux）源代码再编译的产物，而且在

RHEL 的基础上修正了不少已知的 Bug ，相对于其他

Linux 发行版，其稳定性值得信赖。

数据库软件

MariaDB 基于事务的 Maria 存储引擎，替换了 MySQL 的MyISAM 存储引擎，它使用了 Percona 的 XtraDB， InnoDB 的变体，分支的开发者希望提供访问即将到

来的 MySQL 5.4 InnoDB 性能。

监控后台

机器人监控系统功能设计包括机器人管理、任务管

理、实时监控、巡检结果确认、巡检结果分析、用户设置、机器人系统调试维护 7 大模块。

工具软件集

扫图工具软件、测点配置工具软件、仪表识别规则工具软件。

机器人本体端软件系 统

导航、仪表识别、硬件驱动、业务管理。

3.6 系统参数指标

技术规格表
室外巡检装置型号		LM-01
环境适应性	外壳防护等级	IP55 满足 GB 4208 中规定
	工作温度	-25～60	℃
	工作湿度	0 ～ 95%（无冷凝水）
	储运温度	-10～70	℃
平台运动性能	驱动方式	四轮四驱
	总动力功率	1600	W
	轮胎尺寸	13	英寸
	外壳材质	ABS 树脂+钣金
	输出接口	Ethernet 100BASE-TX
	最小转弯直径	原地转向 D=0	米
	最大运动速度	水泥路面=1.3 平整草地=0.8	米/秒
	最大制动距离	混凝土地面 1 米/秒的运动速度下，制动距离 =50	厘米
	最大爬坡角度	20	°
	最大越障高度	12	厘米
	行走安全防护	避障停车、防碰撞停车、防跌落停车
	自动导航方式	3D 激光雷达+IMU
	自动导航最大运行速度	水泥路面=1	米/秒
	自动导航重复定位精度	±20	毫米
	续航时长	6	小时
能源模块	电池容量	28	安时
	电池输出电压	额定=48	V
	BMS 监控	电池电压、电流、电池容量

	电池材料	磷酸铁锂电池
巡检操作工模块	设备红外测温	具备
		检测精度	±2	℃
	刀闸状态检测	具备
		识别率	0.95	%
	仪表读数识别	具备
		识别率	95	%
	外观拍摄	具备
机器人机仓内监控	机器人运行环境 PM2.5	可选配
	机器人运行环境 PM10	可选配
	机器人运行温度检测	环境温度检测范围：-40℃至+85℃		℃
	机器人运行湿度检测	湿度检测范围应应覆盖：0 - 100%RH		RH
充电桩	充电最大电流	10		A
	输入电压	交流 220V/50Hz
电台 AP 基站	型号	GP-AP1200-Q-V6
	供电	DC12 POE 供电
	频段	2.4G 5.8G 双频
	带宽	100		Mbps
	支持频道数量	64		个
	覆盖距离(开阔)	1000		米
	发射功率	500		mW
车载端电台	型号	GP-AG1000
	供电	DC12		V
	带宽	100		Mbps
	天线增益	5		dB
激光雷达	视场角	30 °X 360 °		°
	检测距离	120		m
	精度	3(典型值)		cm
	扫描频率	20HZ		°
	垂直角分辨率	2		°
	输出接口	Ethernet 100BASE-TX
	工作温度	-20～+60		°C
可见光相机	焦距	5~160		mm
	图像设置	机芯功能可通过客户端或 IE 浏览器调整
	视频分辨率	2688*1520
	视频输出	网络编码输出

	电源	DC12±10%	V
红外相机	测温范围	-20℃-150℃, 0℃-550℃
	测温精度	±2	℃
	成像分辨率	384×288
	热像帧率	25	HZ
	热灵敏度	50	mk
	热像焦距	基础 7mm，具备电调焦
	输出接口	Ethernet 100BASE-TX
	供电	DC24±10%	V
云台	供电	DC24	V
	输出接口	RS485
	预置位	具备位置上传和调用，无数量上限
	水平运动范围	0°~360 °	度
	垂直运动范围	-90～+90	度
	是否带雨刷	是
	是否补光灯	是
机器人寿命		10	年
电磁兼容参数	静电放电抗扰度	机器人应能承受 GB/T 17626.2 第 5 章规定的严酷等级为3 级的静电放电抗扰度试验。
	工频磁场抗扰度	机器人应能承受 GB/T 17626.8 第 5 章规定的严酷等级为 5 级的工频磁场抗扰度试验。
	射频电磁场辐射抗扰度	机器人应能承受 GB/T 17626.3 第 5 章规定的严酷等级为3 级的射频电磁场辐射抗扰度试验。
其他	警示警报	三色灯，声音
	手持式控制器	支持
	双向对讲	支持