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RSS订阅原创 Ubuntu20.04下使用KITTI-07数据集运行SC-LIO-SAM，并使用evo进行评测
本文详细介绍了在Ubuntu 20.04环境下配置SC-A-LOAM算法使用KITTI数据集的完整流程。主要内容包括：1）准备KITTI-07数据集；2）修改源码中的CMakeLists.txt、utility.h等文件，解决OpenCV版本兼容性问题；3）调整params_liosam.yaml配置文件中的传感器参数、IMU设置和坐标变换参数；4）添加自定义点云消息类型；5）修改imageProjection.cpp实现点云投影功能。整个过程涉及点云话题配置、传感器参数优化、IMU噪声设置、外参标定等关键
2025-12-04 11:29:47
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原创 Ubuntu20.04下使用KITTI-00数据集运行SC-A-LOAM，并使用evo进行评测
本文介绍了SC-A-LOAM激光雷达SLAM系统的安装与使用。该系统在A-LOAM基础上集成了ScanContext回环检测和GTSAM位姿图优化模块，具有鲁棒的位置识别、模块化实现和支持消费级GPS高度修正等特点。文章详细说明了在Ubuntu系统下的编译步骤，包括修改CMakeLists文件、调整OpenCV和Eigen库引用等关键点。同时提供了KITTI数据集的运行方法，并补充了保存TUM格式轨迹的函数实现，便于后续使用evo工具进行轨迹精度评估。
2025-11-26 10:31:59
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原创 XTDrone仿真平台——LIO_SAM进行三维激光建图
本文介绍了在Ubuntu20.04环境下使用PX4和Gazebo进行LIO-SAM仿真建图的配置过程。主要内容包括：1) 编译LIO-SAM并验证算法；2) 修改配置文件以适应16线激光雷达仿真环境，调整点云话题名称、IMU参数和外参计算；3) 启动PX4仿真环境和LIO-SAM算法；4) 通过修改laser_transfer.py脚本实现LIO-SAM位姿数据向MAVROS的转换。文章详细说明了雷达和IMU之间的外参计算过程，提供了完整的参数配置和代码修改方案，为基于PX4和Gazebo的LIO-SAM仿
2025-11-20 11:29:28
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原创 Ubuntu20.04下使用KITTI-07数据集运行LIO-SAM，并使用evo进行评测
本文详细介绍了在Ubuntu20.04系统上运行LIO-SAM算法处理KITTI数据集并完成EVO评价的全过程。内容包括：1)准备KITTI数据集并转换为rosbag格式；2)下载和修改LIO-SAM源码；3)解决编译过程中遇到的PCL版本、OpenCV查找等问题；4)成功运行KITTI 07序列数据集；5)使用EVO工具进行轨迹精度评估，获得最终评测结果。文中提供了完整的操作步骤和关键代码修改点，并附有运行截图和参考链接，为读者实现类似功能提供了实用指南。
2025-11-19 17:50:24
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原创 Ubuntu20.04下使用KITTI-00数据集运行A-LOAM，并使用evo进行评测
Ubuntu20.04下使用KITTI-00数据集运行A-LOAM，包括安装环境的配置以及对源码的修改，最后使用evo工具对估计轨迹和真值轨迹进行对比
2025-11-01 15:07:09
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原创 Ubuntu20.04下使用KITTI-00数据集运行LeGO-LOAM，并使用evo进行评测
在Ubuntu20.04下使用KITTI-00数据集运行LeGO-LOAM，并使用evo对输出轨迹进行评测，文章内包含从下载数据集到运行算法全流程以及遇到的问题和解决方案
2025-10-28 15:45:13
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