线控大作业

现代控制原理 - 大作业

项目概述

本项目旨在通过现代控制理论对四旋翼无人机系统进行建模、分析、设计与仿真。通过应用非线性系统建模、线性化、状态反馈控制、PID 控制、LQR 控制和状态观测器等控制方法，实现无人机的高度、位置和轨迹控制，并验证其性能。

内容结构

1. 四旋翼飞行器建模与分析

• 动力学和运动学方程推导
• 非线性状态空间模型构建

2. 模型线性化

• 平衡点定义与状态空间模型线性化
• 矩阵 A 和 B 的计算

3. 状态空间模型具体化

• 使用具体参数计算线性化模型的状态矩阵和输入矩阵

4. 传递函数模型推导

• 输入输出传递函数计算与稳定性分析

5. 高度控制子系统设计

• 使用 PID 控制器进行高度控制
• 系统可控性分析与仿真结果

6. 水平方向运动子系统设计

• 状态空间模型与控制输入选择
• 多环 PID 控制器设计与对比分析

7. 系统的可观性分析与龙伯格观测器设计

• 可观性矩阵计算与仿真验证

8. 基于极点配置的状态反馈控制器设计

• 极点选择与反馈增益矩阵计算
• 闭环系统仿真

9. 基于 LQR 的状态反馈控制器设计

• LQR 优化目标与权重矩阵选择
• 稳定性与性能分析

10. 非线性系统闭环仿真与对比分析

• 将线性控制器应用于非线性模型的仿真
• 性能对比与分析

11. 跟踪控制仿真与分析

• 基于极点配置和 LQR 的轨迹跟踪控制器设计与对比

12. 多环 PID 控制器与其他方法对比

• 控制性能分析与静差改进

13-15. 输出反馈控制器与状态观测器的设计

• 带状态观测器的控制器设计与仿真
• 在倒立摆系统中的应用

环境配置

软件要求

• MATLAB R2022b 或以上版本
• 具备 Simulink 支持的工具箱