2401_87514777的博客

原创 直观的滑模控制理论

最常设计的滑模面是线性的sx2cx10(2)sx2​cx1​02其中，c0c>0c0设计的线性滑模面需要满足Hurwitz条件，即特征方程的解在负半平面，需要保证系统在滑模面上是稳定的，状态就会收敛至原点，因此需要满足c0c>0c0在这里，当系统状态点在滑模面上时，联立方程（1）（2）可以得到x˙1cx10(3)x˙1​cx1​03这是一个一阶齐次微分方程，可以看到这里没有扰动项的存在，可以求解得x1x10。