信号处理仿真：信号检测与估计_（14）.现代谱估计方法-CSDN博客

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现代谱估计方法

引言

在信号处理领域，谱估计是一项重要的技术，用于分析信号的频谱特性。传统的谱估计方法，如傅里叶变换，虽然简单有效，但在某些情况下（例如噪声较大的环境或信号频率成分较低时）可能无法提供准确的估计结果。现代谱估计方法通过引入更复杂的数学模型和算法，能够有效提高谱估计的精度和分辨率。本节将详细介绍几种现代谱估计方法，包括非参数方法和参数方法，并通过具体的例子和代码演示这些方法的应用。

非参数谱估计方法

傅里叶变换方法

傅里叶变换是谱估计中最基本的方法之一。它将时间域信号转换为频率域信号，从而可以分析信号的频谱特性。尽管傅里叶变换方法简单且计算效率高，但在高噪声环境下，其分辨率和精度可能会受到限制。

原理

傅里叶变换方法的基本原理是利用离散傅里叶变换（DFT）将时间序列信号转换为频率域信号。DFT 的定义如下：

$\sum_{n=0}^{N-1} x[n] e^{-j 2 \pi k n / N}$

其中， $x [n]$ 是时间域信号， $X [k]$ 是频率域信号， $N$ 是信号的长度， $k$ 是频率索引。

内容

离散傅里叶变换（DFT）
快速傅里叶变换（FFT）
窗口函数
谱泄漏和分辨率

例子

下面是一个使用 Python 实现的傅里叶变换谱估计的例子。我们将生成一个包含两个正弦波的信号，并使用 FFT 进行谱估计。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 生成信号
fs = 1000  # 采样频率
t = np.arange(0, 1, 1/fs)  # 时间向量
f1 = 50  # 第一个正弦波频率
f2 = 120  # 第二个正弦波频率
x = 0.7 * np.sin(2 * np.pi * f1 * t) + np.sin(2 * np.pi * f2 * t)

# 添加噪声
x += 1.5 * np.random.randn(len(t))

# 计算 FFT
N = len(x)
X = np.fft.fft(x)
X_mag = np.abs(X) / N  # 计算幅度谱
f = np.fft.fftfreq(N, 1/fs)  # 频率向量

# 绘制频谱图
plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(f[:N//2], X_mag[:N//2])
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('幅度谱')
plt.title('傅里叶变换谱估计')
plt.grid(True)
plt.show()

Welch方法

Welch方法是一种非参数谱估计方法，通过将信号分成多个重叠的子段，对每个子段进行FFT，然后对结果进行平均，从而减少噪声的影响，提高谱估计的稳定性。

原理

Welch方法的基本原理是将信号分成多个重叠的子段，对每个子段进行FFT，然后对结果进行平均。具体步骤如下：

将信号 $x [n]$ 分成多个长度为 $L$ 的重叠子段。
对每个子段进行FFT，得到频谱 $X_k[f]$ 。
计算每个子段的功率谱密度 $P_k[f] = |X_k[f]|^2$ 。
对所有子段的功率谱密度进行平均，得到最终的功率谱密度估计 $P [f]$ 。

内容

子段划分
重叠窗口
FFT计算
功率谱密度平均

例子

下面是一个使用 Python 实现的 Welch 方法谱估计的例子。我们将生成一个包含两个正弦波的信号，并使用 Welch 方法进行谱估计。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.signal import welch

# 生成信号
fs = 1000  # 采样频率
t = np.arange(0, 1, 1/fs)  # 时间向量
f1 = 50  # 第一个正弦波频率
f2 = 120  # 第二个正弦波频率
x = 0.7 * np.sin(2 * np.pi * f1 * t) + np.sin(2 * np.pi * f2 * t)

# 添加噪声
x += 1.5 * np.random.randn(len(t))

# 使用 Welch 方法进行谱估计
f, Pxx = welch(x, fs, nperseg=256)

# 绘制频谱图
plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(f, Pxx)
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('功率谱密度')
plt.title('Welch 方法谱估计')
plt.grid(True)
plt.show()

互谱估计

互谱估计用于分析两个信号之间的频谱关系，可以揭示信号之间的相关性和相位关系。互谱密度函数 $S_{xy}(f)$ 是两个信号 $x [n]$ 和 $y [n]$ 的频谱密度的复共轭乘积。

原理

互谱估计的基本原理是计算两个信号 $x [n]$ 和 $y [n]$ 的互谱密度函数 $S_{xy}(f)$ 。互谱密度函数的定义如下：

$S_{xy}(f) = E\{X(f) Y^*(f)\}$

其中， $X (f)$ 和 $Y (f)$ 分别是信号 $x [n]$ 和 $y [n]$ 的傅里叶变换， ${ } E\{\}$ 表示期望值， $Y^*(f)$ 表示 $Y (f)$ 的复共轭。

内容

互谱密度函数
相关性和相位分析
互谱估计的应用

例子

下面是一个使用 Python 实现的互谱估计的例子。我们将生成两个相关信号，并使用互谱估计方法分析它们之间的频谱关系。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.signal import csd

# 生成信号
fs = 1000  # 采样频率
t = np.arange(0, 1, 1/fs)  # 时间向量
f1 = 50  # 第一个正弦波频率
f2 = 120  # 第二个正弦波频率
x = 0.7 * np.sin(2 * np.pi * f1 * t) + np.sin(2 * np.pi * f2 * t)
y = 0.5 * x + 0.5 * np.random.randn(len(t))  # 相关信号 y[n]

# 使用互谱估计方法
f, Pxy = csd(x, y, fs, nperseg=256)

# 绘制互谱密度图
plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(f, np.abs(Pxy))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('互谱密度')
plt.title('互谱估计')
plt.grid(True)
plt.show()

参数谱估计方法

自回归（AR）模型

自回归（AR）模型是一种参数谱估计方法，通过假设信号可以由其过去的值线性组合来表示，从而建立一个数学模型。AR模型可以提供更高的分辨率和更准确的谱估计结果。

原理

AR模型的基本原理是假设信号 $x [n]$ 可以由其过去的 $p$ 个值线性组合来表示，模型形式如下：

$-\sum_{k=1}^{p} a_k x[n-k] + \epsilon[n]$

其中， $a_k$ 是模型系数， $\epsilon[n]$ 是零均值白噪声。

内容

AR模型的定义
Yule-Walker方程
模型阶数的选择
AR模型的谱估计

例子

下面是一个使用 Python 实现的AR模型谱估计的例子。我们将生成一个AR模型信号，并使用AR模型进行谱估计。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from statsmodels.tsa.ar_model import AutoReg

# 生成AR模型信号
np.random.seed(0)
a1 = 0.5
a2 = -0.2
ar_params = np.array([a1, a2])
ma_params = np.array([1.0])
sigma = 1.0
ar = np.r_[1, -ar_params]
ma = np.r_[1, ma_params]
y = np.random.normal(scale=sigma, size=1000)
x = np.convolve(ar, y, mode='full')[:1000]

# 使用AR模型进行谱估计
model = AutoReg(x, lags=2)
model_fit = model.fit()
ar_coeffs = model_fit.params[1:]  # 获取AR模型系数

# 计算谱估计
frequencies = np.linspace(0, 0.5, 500)  # 频率向量
w, h = signal.freqz(np.sqrt(sigma**2), 1, worN=2 * np.pi * frequencies, fs=fs)
Pxx = np.abs(h)**2

# 绘制频谱图
plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(frequencies, 10 * np.log10(Pxx))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('功率谱密度 (dB)')
plt.title('AR模型谱估计')
plt.grid(True)
plt.show()

最小二乘法（LS）模型

最小二乘法（LS）模型是一种参数谱估计方法，通过最小化模型误差的平方和来估计模型参数。LS模型可以用于处理多种信号模型，包括AR、MA和ARMA模型。

原理

LS模型的基本原理是通过最小化模型误差的平方和来估计模型参数。对于AR模型，模型误差定义为：

$\sum_{k=1}^{p} a_k x[n-k]$

最小化误差平方和的目标函数为：

$\min_{a_1, a_2, \ldots, a_p} \sum_{n=p}^{N-1} e[n]^2$

内容

最小二乘法的定义
模型参数估计
模型阶数的选择
LS模型的谱估计

例子

下面是一个使用 Python 实现的LS模型谱估计的例子。我们将生成一个AR模型信号，并使用LS方法进行谱估计。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.signal import lombscargle

# 生成AR模型信号
np.random.seed(0)
a1 = 0.5
a2 = -0.2
ar_params = np.array([a1, a2])
ma_params = np.array([1.0])
sigma = 1.0
ar = np.r_[1, -ar_params]
ma = np.r_[1, ma_params]
y = np.random.normal(scale=sigma, size=1000)
x = np.convolve(ar, y, mode='full')[:1000]

# 使用LS方法进行谱估计
fs = 1000  # 采样频率
frequencies = np.linspace(0, 0.5, 500)  # 频率向量
Pxx = lombscargle(t, x, 2 * np.pi * frequencies)

# 绘制频谱图
plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(frequencies, 10 * np.log10(Pxx))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('功率谱密度 (dB)')
plt.title('最小二乘法谱估计')
plt.grid(True)
plt.show()

最大熵（ME）方法

最大熵（ME）方法是一种参数谱估计方法，通过最大化信号的熵来估计模型参数。ME方法可以提供更高的分辨率和更准确的谱估计结果，特别适用于非平稳信号的谱估计。

原理

ME方法的基本原理是假设信号的谱密度函数 $S (f)$ 满足最大熵原则。最大熵谱密度函数的定义如下：

$\frac{\sigma^2}{|1 + \sum_{k=1}^{p} a_k e^{-j 2 \pi k f}|^2}$

其中， $a_k$ 是模型系数， $\sigma^2$ 是噪声方差。

内容

最大熵原理
模型参数估计
模型阶数的选择
最大熵方法的谱估计

例子

下面是一个使用 Python 实现的最大熵方法谱估计的例子。我们将生成一个AR模型信号，并使用最大熵方法进行谱估计。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.signal import maximum_entropy

# 生成AR模型信号
np.random.seed(0)
a1 = 0.5
a2 = -0.2
ar_params = np.array([a1, a2])
ma_params = np.array([1.0])
sigma = 1.0
ar = np.r_[1, -ar_params]
ma = np.r_[1, ma_params]
y = np.random.normal(scale=sigma, size=1000)
x = np.convolve(ar, y, mode='full')[:1000]

# 使用最大熵方法进行谱估计
fs = 1000  # 采样频率
frequencies = np.linspace(0, 0.5, 500)  # 频率向量
Pxx = maximum_entropy(x, nfreqs=500, nfft=1024)

# 绘制频谱图
plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(frequencies, 10 * np.log10(Pxx))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('功率谱密度 (dB)')
plt.title('最大熵方法谱估计')
plt.grid(True)
plt.show()

高阶谱估计

高阶谱估计方法通过分析信号的高阶统计量，如三阶和四阶累积量，来估计信号的频谱特性。高阶谱估计可以揭示信号的非高斯特性，特别适用于非线性信号的分析。

原理

高阶谱估计的基本原理是利用信号的高阶累积量来估计频谱。三阶累积量 $C_3(f_1, f_2)$ 和四阶累积量 $C_4(f_1, f_2, f_3)$ 的定义如下：

$C_3(f_1, f_2) = E\{X(f_1) X(f_2) X^*(f_1 + f_2)\}$
$C_4(f_1, f_2, f_3) = E\{X(f_1) X(f_2) X(f_3) X^*(f_1 + f_2 + f_3)\}$

其中， $X (f)$ 是信号的傅里叶变换， ${ } E\{\}$ 表示期望值， $X^*(f)$ 表示 $X (f)$ 的复共轭。

内容

三阶和四阶累积量
高阶谱密度函数
高阶谱估计的应用

例子

下面是一个使用 Python 实现的高阶谱估计的例子。我们将生成一个非高斯信号，并使用高阶谱估计方法分析其频谱特性。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.signal import cwt, ricker

# 生成非高斯信号
fs = 1000  # 采样频率
t = np.arange(0, 1, 1/fs)  # 时间向量
f1 = 50  # 第一个正弦波频率
f2 = 120  # 第二个正弦波频率
x = 0.7 * np.sin(2 * np.pi * f1 * t) + np.sin(2 * np.pi * f2 * t) + 0.5 * np.random.randn(len(t))**3

# 计算连续小波变换
scales = np.arange(1, 128)
coefficients, frequencies = cwt(x, fs, scales, ricker)

# 计算高阶谱
c3 = np.abs(coefficients)**3
c4 = np.abs(coefficients)**4

# 绘制高阶谱图
plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(frequencies, 10 * np.log10(c3.mean(axis=1)))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('三阶谱密度 (dB)')
plt.title('三阶谱估计')
plt.grid(True)
plt.show()

plt.figure(figsize=(10, 6))
plt.plot(frequencies, 10 * np.log10(c4.mean(axis=1)))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('四阶谱密度 (dB)')
plt.title('四阶谱估计')
plt.grid(True)
plt.show()

现代谱估计方法的比较

分辨率和稳定性

不同的现代谱估计方法在分辨率和稳定性方面各有优劣。傅里叶变换方法简单且计算效率高，但在高噪声环境下分辨率较低。Welch方法通过将信号分成多个重叠子段并进行FFT，然后对结果进行平均，提高了谱估计的稳定性，但分辨率仍然有限。AR模型和最大熵方法通过引入参数模型，可以提供更高的分辨率和更准确的谱估计结果，但对模型阶数的选择较为敏感。高阶谱估计方法可以揭示信号的非高斯特性，特别适用于非线性信号的分析，但计算复杂度较高。

计算复杂度

计算复杂度是选择谱估计方法时需要考虑的重要因素。傅里叶变换方法和Welch方法的计算复杂度较低，适合实时处理。AR模型和最大熵方法的计算复杂度较高，但可以通过优化算法和硬件加速来提高效率。高阶谱估计方法的计算复杂度最高，通常需要更多的计算资源和时间，因此在实时性要求较高的应用中可能不太适用。

适用场景

不同的谱估计方法适用于不同的应用场景：

傅里叶变换方法：适用于简单、快速的频谱分析，特别是在噪声较小且信号频率成分较高的情况下。
Welch方法：适用于需要提高谱估计稳定性的场景，特别是在长时间信号分析中。
AR模型：适用于需要高分辨率和准确谱估计的场景，特别是在信号具有自相关性的场合。
最大熵方法：适用于非平稳信号的高分辨率谱估计，特别是在信号具有复杂的频谱结构时。
高阶谱估计：适用于分析非高斯信号和非线性信号的频谱特性，特别是在信号中存在高阶统计量时。

实例比较

为了更好地理解不同方法的性能，我们可以通过一个具体的例子来比较它们的谱估计结果。假设我们有一个包含两个正弦波的信号，并在信号中添加高斯噪声。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.signal import welch, csd, maximum_entropy, lombscargle
from statsmodels.tsa.ar_model import AutoReg

# 生成信号
fs = 1000  # 采样频率
t = np.arange(0, 1, 1/fs)  # 时间向量
f1 = 50  # 第一个正弦波频率
f2 = 120  # 第二个正弦波频率
x = 0.7 * np.sin(2 * np.pi * f1 * t) + np.sin(2 * np.pi * f2 * t)

# 添加噪声
x += 1.5 * np.random.randn(len(t))

# 计算傅里叶变换谱估计
N = len(x)
X = np.fft.fft(x)
X_mag = np.abs(X) / N
f_fft = np.fft.fftfreq(N, 1/fs)

# 计算Welch方法谱估计
f_welch, Pxx_welch = welch(x, fs, nperseg=256)

# 计算AR模型谱估计
model = AutoReg(x, lags=2)
model_fit = model.fit()
ar_coeffs = model_fit.params[1:]
w, h = signal.freqz(np.sqrt(1.5**2), 1, worN=2 * np.pi * np.linspace(0, 0.5, 500), fs=fs)
Pxx_ar = np.abs(h)**2

# 计算最大熵方法谱估计
f_me, Pxx_me = maximum_entropy(x, nfreqs=500, nfft=1024)

# 计算高阶谱估计
scales = np.arange(1, 128)
coefficients, frequencies = cwt(x, fs, scales, ricker)
c3 = np.abs(coefficients)**3
c4 = np.abs(coefficients)**4

# 绘制频谱图
plt.figure(figsize=(15, 10))

# 傅里叶变换谱估计
plt.subplot(2, 3, 1)
plt.plot(f_fft[:N//2], X_mag[:N//2])
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('幅度谱')
plt.title('傅里叶变换谱估计')
plt.grid(True)

# Welch方法谱估计
plt.subplot(2, 3, 2)
plt.plot(f_welch, Pxx_welch)
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('功率谱密度')
plt.title('Welch方法谱估计')
plt.grid(True)

# AR模型谱估计
plt.subplot(2, 3, 3)
plt.plot(np.linspace(0, 0.5, 500), 10 * np.log10(Pxx_ar))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('功率谱密度 (dB)')
plt.title('AR模型谱估计')
plt.grid(True)

# 最大熵方法谱估计
plt.subplot(2, 3, 4)
plt.plot(f_me, 10 * np.log10(Pxx_me))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('功率谱密度 (dB)')
plt.title('最大熵方法谱估计')
plt.grid(True)

# 三阶谱估计
plt.subplot(2, 3, 5)
plt.plot(frequencies, 10 * np.log10(c3.mean(axis=1)))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('三阶谱密度 (dB)')
plt.title('三阶谱估计')
plt.grid(True)

# 四阶谱估计
plt.subplot(2, 3, 6)
plt.plot(frequencies, 10 * np.log10(c4.mean(axis=1)))
plt.xlabel('频率 (Hz)')
plt.ylabel('四阶谱密度 (dB)')
plt.title('四阶谱估计')
plt.grid(True)

plt.tight_layout()
plt.show()