2401_88493720的博客

因为中心对齐模式是，CNT从0计数记到ARR的值，然后再从ARR的值直接递减到0，这样才算一个PWM的一个完整的周期，所以现在的周期是原来的两倍。这两张图就很直观了，注意一下，我一开始设置的目标电流是0A，前面一个图是没配置之前的，后面一个图是配置好以后的，在同等的图形比例下，配置好的波形明显稳定多了，都是0.0005以内波动的，而上面那张图波动就很大，信号毛刺很多，尽管我两种配置都加了一阶低通滤波器，但一张图不管我怎么调参，他的毛刺一直都很多，很不稳定，第二张就不一样，还没开始调参就已经很稳定了。

就单单是这一句话，就困扰了我4到5天，我在这期间一直不断地在检查代码，不断地调整PID参数，结果现象还是，我给输入目标电流值为0.2A，电机空载的情况下永远达不到0.2A，最大只能到0.17，我输入100也是这样的情况。两路ADC采样所需要花的时间大概是47us，也就是差不多21.28KHZ，对于电流环的频率来说绰绰有余，再算上帕克变换，克拉克变换和其他一些运算所需的时间，电流环执行下来的一套时间，肯定是小于100us的，这样就能确保电流环不会滞后，同时也使ADC电容充电的时间更久，采样值更精确。

因为当电流也需要滤波，速度也需要滤波，两个滤波函数是一起共用timestamp_prev和y_prev这两个变量的，如果这两个滤波器的函数不是同时执行的话，比如速度滤波函数刚执行完后，更新了timestamp_prev，而过了一会，又要用到电流滤波器的函数，这个函数就会调用刚更新的timestamp_prev，而不是之前的timestamp_prev，这样程序不就崩溃了吗？，这样就会导致下一次进入这个函数时，y_prev还是初始值，因为上一次的值在上一轮函数执行完后就失效了，所以必须采用指针赋值。

首先，把定时器PSC设置为167，使得CNT的值每微秒就增加一次，这样就算我while（1）函数执行的再快，velocityOpenloop函数里的TS也就能被正确运算，其次，我们要在while(1)中设置一个计时函数，使得程序每ms执行一次velocityOpenloop函数，这样所经历的时间TS测量得更精确，因为Ts = (micros() - open_loop_timestamp) * 1e-6f;其实问题的关键就在于我不清楚放在while(1)里面执行的函数，执行的频率到底有多快。

本文的目的意在梳理一些STM32最基础的一些底层知识，主要是作者之前第一次学STM32单片机时，对于江科大讲的单片机根本没有深刻理解，而现在由于想要把foc代码由arduino平台给一直到STM32上，于是相当于是重新回顾了一遍STM32，发现现在开始能真正理解底层配置了。下文将介绍一些我对于底层配置的重新认识。作者的提醒：如果真心想把foc学深，学好并且还得灵活运用，个人认为还是要从底层配置开始，将foc代码从底层开始写起，毕竟我现在就是停留在能看懂foc代码，并且清楚原理的地步，但我感觉这样有种只懂理论

想解决这个方法，你首先要想想你是不是你一次用这个芯片，如果你是第一次用这个芯片的话，那么大概率是因为你没有安装该芯片对应的安装包，要从pack-install中下载。如果SW Device里的SWDIO 有出现类似这一串数据的话，说明是已经成功识别上stlink了，如果没出现，你需要考虑一下是不是你stlink接线接错了，比如SWDIO和SWCLK接反了，也有可能是stlink驱动的版本太老导致的。1.出现这样的弹窗警告，先打开魔术棒里的debug，看看烧录器型号有没有选对。

接着需要用到帕克变换，把ua,ub的值给算出来，然后带到每个扇区特有的公式中，就可以算出在一个pwm波形的周期内，每一个磁场矢量（一个扇区由两个磁场矢量决定的）所需高电平的持续时间，而空载时间t0也是随着Uq的增大而减小，而两种Mos管的状态（即两种磁场矢量的做工时间成一定的比例，这个比例由夹角决定，与tan有关），算出来的tx,ty是代表该适量状态所对应的做工时间，还需要再进行一定的运算才能算出占空比。Mos其实有八种状态，其中两种状态很特殊，是三相的上下两管同时关闭与同时导通，这样电路才不会短路。