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RSS订阅原创 ROS话题通信完全指南：发布者(fa.cpp)、订阅者(ting.cpp)与自环节点(siu.cpp)代码详解与实战教学
本文详细解析了ROS话题通信的三种实现方式：纯发布者节点(fa.cpp)、纯订阅者节点(ting.cpp)和自环节点(siu.cpp)。通过逐行代码分析，介绍了节点初始化、话题发布/订阅、消息构造、频率控制等核心概念。实验部分展示了单向通信、自环通信和混合通信的测试方法，并提供了常用调试命令和问题排查技巧。文章还提出了实际应用场景和进阶学习路径，包括机器人传感器处理、多机通信等。最后给出了代码优化建议，如参数化配置、异常处理等。全文系统性地讲解了ROS话题通信机制，适合ROS初学者和机器人开发者学习参考。
2025-12-09 15:20:19
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原创 基于单线激光雷达的简单自主测距避障机器人控制节点
本文介绍了基于激光雷达的机器人避障系统实现方法，包括虚拟环境和实车环境的完整操作流程。主要内容涵盖：1. 激光雷达工作原理及ROS通信架构；2. 避障算法核心代码解析，实现1.5米安全距离检测和自动转向；3. 虚拟仿真环境搭建，包括wpr_simulation功能包安装和Gazebo配置；4. 实车环境硬件连接和驱动启动方法；5. SLAM建图技术详解，包括虚拟和实车两种场景的建图步骤；6. 故障排查指南和技术支持方案。文章通过对比分析虚拟与实车环境的差异，提供了完整的机器人自主导航解决方案。
2025-12-09 10:42:36
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空空如也
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