初中生对自动化的研究

在前几月呢，我对PID有所了解，然后再加上最近chat gpt比较火，我就在想能不能用ai去代替PID控制调参我使平衡器达到稳定，就以此为契机，我开始了我的研究项目

研究项目呢，是在去年的三月份开始的嗯，首先我先是搭建了一个平衡器，用来反映PID调参和AI调参的效果(图一)

 控制中心呢，我用的是esp 32，用的是thonny的软件python的语言，然后用了一个平衡梁上有有刷电机和陀螺仪，通过吹风来得到升力，然后是平衡梁到固定角度，在软件方面呢，我做了一个页面，然后可以控制相应的角度，是平衡梁达到相应的角度，下面是我手写的数学模型(图二)

 然后在程序方面呢，我用了dqn(图三)和传统的PID控制然后在程序方面呢，

 但是对比下来呢，效果不是很好，还是觉得PID比较稳定。

在这儿呢，发帖真诚的询问网友们有什么改进方案吗？