Qt QTimer 线程问题

主要矛盾：timer创建是在主线程并依赖this析构，然后this被间接移动到了子线程，所以timer析构就与创建就不在同一线程导致报错。

Qt 把某对象本身 移到 子线程，它的成员对象也随对象移动。但是子 QObjects不会自动改变所属线程，它们的 thread() 仍然是创建它们时的线程，QTimer 是 QObject 的子类,所以也不会随之移动线程。

1. QObject 本身移动

   • someObject->moveToThread(targetThread) 只移动 someObject 自身

   • someObject 的成员变量（如果是普通对象或非 QObject）随对象生命周期移动（只是 C++ 内存布局，和线程无关）

2. QObject 的子对象

   • 已经存在的子 QObject（例如 QObject* child = new QObject(parent)）不会随父对象移动线程

   • 它们的 thread() 保持创建时的线程

3. QTimer 特例

   • QTimer 是 QObject 子类

   • 如果 QTimer 在父对象构造时创建，它的所属线程 = 父对象当时所在线程

   • 当父对象被 moveToThread 移动，QTimer 的 thread() 不变 → 跨线程 stop/delete 就会出问题。

     💡 结论：

     • 如果父对象被移动到新线程，想让已有 QTimer 在新线程工作，必须 手动调用 timer->moveToThread(targetThread)，或者在移动父对象之后再创建 QTimer。

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1️⃣ 对象与线程关系

1. DispatchScheduler

   • 创建在主线程

   • DispatchScheduler成员 _polling 也在主线程

   • _polling 内部有 成员_communicator，也随之在主线程

2. _communicator中创建QTimer  

QTimer* timer = new QTimer(this); // this = _communicator

• 所属线程 = _communicator 所在线程 = 主线程

1. 调用顺序

dispatchScheduler.init();        // 调用 _polling.allStatusPolling() → 创建 QTimer
dispatchScheduler.start();       // moveToThread(&_schedulerThread)

• QTimer 已经在主线程创建

• DispatchScheduler 后面移动到子线程 → _polling 和 _communicator 成员随对象移动

• QTimer 线程不随对象移动 → 所属线程仍然是主线程

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2️⃣ 出现的问题

• QTimer 依赖父对象析构 (this = _communicator)

• 当 DispatchScheduler 析构（在子线程）时，会析构 _polling 和 _communicator

• 跨线程析构 QTimer → 报错：

QObject::killTimer: Timers cannot be stopped from another thread

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3️⃣ Lambda 与 TaskRunner 线程

• QTimer timeout 信号在 主线程触发

• lambda 提交 TaskRunner 到 _pollingThreadPool → 在线程池线程执行

• callback/statusReceived 也在线程池线程 → 发信号到 AgvStatusManager，Qt 自动使用 QueuedConnection

• ✅ 这部分线程安全

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4️⃣ 核心问题总结

条件	风险
QTimer 创建在主线程	所属线程 = 主线程
_communicator 被移动到子线程	对象析构时 QTimer 依赖父对象析构，父对象被移动到了子线程
DispatchScheduler 析构	QTimer stop/delete 在 子线程 → 跨线程 killTimer 报错

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5️⃣ 安全解决方案

方法 A：先移动对象再创建定时器

dispatchScheduler.start();       // moveToThread(&_schedulerThread)
_polling.allStatusPolling(2000); // 在调度线程创建 QTimer

• timer 所属线程 = 调度线程 → 析构安全

方法 B：timer 独立线程，不依赖父对象

QTimer* timer = new QTimer(nullptr); 
timer->moveToThread(_workerThread); 
connect(timer, &QTimer::timeout, lambda); 
timer->start(intervalMs);

• 不依赖父对象，析构安全

• lambda 提交任务到线程池 → 线程安全

方法 C：移动已创建 timer

timer->moveToThread(&_schedulerThread);

• 确保 start/stop 在目标线程执行

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6️⃣ 析构安全示例（AgvCommunicator）

AgvCommunicator::~AgvCommunicator()
{
    // 停掉所有定时器
    for (auto timer : _pollingTimers) {
        if (timer) {
            timer->stop();          
            timer->deleteLater();   
        }
    }
    _pollingTimers.clear();

    // 安全退出轮询线程
    if (_pollingThread->isRunning()) {
        _pollingThread->quit();     
        _pollingThread->wait();     
    }
    // 不需要手动 delete _pollingThread（parent=this）
}

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7️⃣ 线程关系图（增强版）

主线程
│
├─ DispatchScheduler (创建)
│   └─ _polling (成员)
│       └─ _communicator (成员)
│           └─ QTimer (创建时在主线程)
│
│   QTimer timeout ──> Lambda ──> _pollingThreadPool(TaskRunner)
│
子线程 (_schedulerThread)
│
└─ DispatchScheduler 被 moveToThread(&_schedulerThread)
    └─ _polling / _communicator 随对象移动
        └─ QTimer 所在线程仍是主线程

说明

1. QTimer 所属线程：创建时线程（主线程），不会随对象移动。

2. 析构问题：DispatchScheduler 在子线程析构 → _communicator 析构 → 尝试 stop/delete QTimer → 跨线程报错。

3. Lambda 执行线程：timeout 信号触发 lambda → 提交 TaskRunner 到 _pollingThreadPool → 线程池线程执行 → 发信号回 AgvStatusManager（自动使用 QueuedConnection）。

4. 解决方案：

   • 移动对象后再创建 QTimer，或者

   • 定时器独立线程，moveToThread 到专门的 _pollingThread

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✅ 总结

• _polling 本身没有 timer，没问题

• 真正线程问题在 _communicator 内部 QTimer

• 解决方法：

  • 移动对象后再创建 QTimer，或者

  • timer 不依赖父对象并手动 moveToThread

• Lambda 捕获局部变量或 QSharedPointer，避免析构访问悬空对象