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RSS订阅原创 使用自己的数据测试orb-slam3
第三行是执行深度图和rgb对齐，这里需要找到我们的launch文件，找到里面的align_depth，将false改为true，前面的enable_color和enable_depth都需要为true。第一行mine1是自己命名， 第二行后面的都是订阅一些节点，类似于rgb图像，深度图，对齐后深度图，如果还需要其他的一些信息，可以加入订阅，camera_info里面存放的是一些相机内参和畸变系数。首先，我们需要录制一个.db3文件，这个里面会包含我们需要的一些信息，例如时间戳，rgb，depth等等。
2025-08-28 20:16:22
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原创 ORB_SLAM3稠密建图（不修改源码）
由于ORB_SLAM3得到的结果是稀疏建图，只包含关键帧中的关键点的稀疏点云（ORB计算的关键点），但是如果我们后续需要进行路径规划，避障等操作时，仅仅使用稀疏建图是无法完成的，需要使用到稠密点云来完成。但是目前基于ORB_SLAM3稠密建图要么没有开源，要么就是需要修改源码，本文只需要将ORB_SLAM3的稀疏建图的结果保存，后续在pycharm中就实现稠密建图。当然本文只是一个学习过程，只是为了更好的理解稠密建图的详细步骤，如果后续需要实现端到端，需要将这些步骤整合到源码中，如果后续修改出来会继续更新。
2025-08-13 12:23:03
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原创 在ubuntu系统同时使用ros2和conda环境
在后续使用pycharm时，因为害怕出现上述情况，打算直接在pycharm使用ros2的环境，但是接下来就会出现版本不兼容问题，例如numpy和cv2,如果我们擅自去升级人ros2里面依赖库的版本的话，这可能会导致后续在使用ros2时出现报错，有点得不偿失，所以我们还是需要使用到conda环境，接下来我将详细说明如何让这两种环境不冲突。由于下载了conda以后，系统就会默认进入base环境，这其实就是默认进入了conda，类似于下图。下列指令为永久生效的指令，这样的话下次就不会进入base环境。
2025-07-29 13:53:23
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原创 ORB-SLAM3测试TUM-VI数据集
这是一个专门用于VI里程计评估的数据集，提供了多样化场景的序列。视觉里程计是一种 仅依靠摄像头获取的图像序列来估计相机自身在环境中的运动轨迹的技术。在不使用GPS或其他定位传感器的情况下，仅用摄像头就能跟踪自身位置和姿态变化。
2025-07-06 15:28:48
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原创 Ubuntu重装系统（如何解决Verifying shim SBAT data failed: Security Policy Violation安全策略违规问题）
本文介绍了Ubuntu系统的重装过程。首先使用DiskGenius完全删除旧系统分区和EFI启动项，然后下载Ubuntu 22.04镜像并用UltraISO制作启动U盘。详细说明了分区设置建议（包括boot、swap和主分区），并强调选择xfs文件系统。针对安装过程中可能出现的"Security Policy Violation"错误，提供了关闭BIOS安全启动的解决方案。整个过程包括系统删除、启动盘制作、分区设置和安装问题排查等关键步骤，适用于需要重装Ubuntu系统的用户。
2025-07-02 14:53:58
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空空如也
空空如也
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