智能车用gpio按键制作菜单思路

大一参加智能车大赛，近期利用gpio制作了个简易版的菜单，可以实现利用按键对不同的参数的数值显示与更改，这里分享下思路，因为是第一次写，若有不妥的地方，请批评指出

首先最初的想法是觉得在串口助手上看变量值，与反复烧录调参过于麻烦（下载器的线还被我不小心弄断了），想着在屏幕显示摄像头图像剩余的地方显示参数的值，并且试着改变参数的值

 在屏幕上加上显示的函数即可完成第一步的显示

（推荐每个显示行隔15，mode的显示在119，我是这样的）

那如何改变值呢？

首先要把之前宏定义的值改为全局变量，源文件定义为原来的值，然后依据之前在b站上逐飞51单片机学习的思路利用gpio来控制参数。

 

先对gpio初始化（放初始化里），按键四个引脚是P20_0，P20_1，P20_2，P20_3。初始化为向下输出0，不按的话就一直是1，以此来检测电平（根据个人喜好，我是这样初始化的）

当引脚的电平为0时，作为判断条件（！0），进入判断语句，为了防止按键抖动，加入延迟与死循环，跳出死循环后再进行处理，每按一次，变量自加0.1，或者自减0.1这样。

因为屏幕空余的地方有限，就想着如果每次按一次按键，就有一个参数（mode)加一（这里我用的是P20_3根据个人爱好，哪个按键都行的），用mode的值来作为条件，进行屏幕上不同东西的显示，和按键不同的功能，因为不同的参数要加减的值不同（目标速度要加减的值肯定就比较大，如果调拐弯系数啥的就肯定要零点几的调，对吧）

有个很重要的点就是，在mode的处理最后一定要加个清屏函数，不然屏幕上的数会乱在一起

在gpio_process（放主循环里）里要有个优先级最高的来按键电平检测来改变mode，其次就是要有个来决定是加还是减的一个参数mode_，跟mode的差不多，区别就是只有0和1（我的是如果是0就减，是1就加）

（ 在屏幕上固定地显示）

接下来就是怎么显示与改参数了

按一下P20_3，mode的值从0变为1，再按一下，继续加1（想要有几种模式就给mode的上限那加个判断，如果达到上限就清零就行了）

if（mode==0){情况一，用P20_1/P20_2来改变两个变量，是加是减看mode_是正是负}

 

if（mode==2){}if（mode==3){}.....后面的都是一样的，不过是改的变量不一样，每次加减的值不一样罢了

然后在图像处理的函数image_process里面加上不同模式下的图像显示if（mode==0){显示mode还有想要显示的变量的值}if（mode==1){一样的}（要注意的是别超出了显示屏范围，不然会有断言）

至于为什么不是用外部中断，因为exit函数一用，按一下按键屏幕就卡死，我也不知道为什么，反正只是想先做个简易的菜单，能用就行，功能简单，也好编辑

 

如果图像处理在第二个核，想要改变第一个核的参数，那么就用flash传输就行（我是这样写的），以后有机会再写这个吧，用gpio写的简易菜单就是这样的，如有不足，望批评指出