基础框架代码

由于未提供具体的功能需求，以下是一个通用的Libvio（视觉惯性里程计库）代码框架示例，用于实现基本的视觉惯性里程计功能。该代码假设使用C++和OpenCV库，并包含视觉特征跟踪与IMU数据融合的基础逻辑。

基础框架代码

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>
#include <Eigen/Dense>

// 定义IMU数据结构
struct IMUData {
    double timestamp;
    Eigen::Vector3d accel;
    Eigen::Vector3d gyro;
};

// 定义视觉特征点结构
struct FeaturePoint {
    cv::Point2f pt;
    int id;
};

// Libvio核心类
class Libvio {
public:
    Libvio() {
        // 初始化参数
        R_imu_cam = Eigen::Matrix3d::Identity(); // IMU到相机的旋转矩阵
        t_imu_cam = Eigen::Vector3d::Zero();     // IMU到相机的平移向量
    }

    // 添加IMU数据
    void addIMUData(const IMUData& imu) {
        imu_buffer.push_back(imu);
    }

    // 添加图像数据
    void addImage(const cv::Mat& img, double timestamp) {
        std::vector<FeaturePoint> features = extractFeatures(img);
        processFeatures(features, timestamp);
    }

private:
    // 特征提取
    std::vector<FeaturePoint> extractFeatures(const cv::Mat& img) {
        std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
        cv::Mat descriptors;
        cv::Ptr<cv::ORB> orb = cv::ORB::create();
        orb->detectAndCompute(img, cv::Mat(), keypoints, descriptors);

        std::vector<FeaturePoint> features;
        for (size_t i = 0; i < keypoints.size(); i++) {
            features.push_back({keypoints[i].pt, static_cast<int>(i)});
        }
        return features;
    }

    // 处理特征点
    void processFeatures(const std::vector<FeaturePoint>& features, double timestamp) {
        // 特征跟踪与状态估计逻辑
        if (!last_features.empty()) {
            // 实现光流跟踪或特征匹配
            // 此处省略具体实现
        }
        last_features = features;
    }

    // 成员变量
    std::vector<IMUData> imu_buffer;
    std::vector<FeaturePoint> last_features;
    Eigen::Matrix3d R_imu_cam;
    Eigen::Vector3d t_imu_cam;
};

关键功能说明

• IMU与图像数据输入：通过addIMUData和addImage方法分别接收IMU和图像数据。
• 特征提取：使用ORB算法提取图像特征点，支持替换为其他特征（如SIFT、SURF）。
• 松耦合架构：IMU和视觉数据通过时间戳异步处理，适合后续扩展紧耦合优化。

扩展建议

1. 紧耦合优化：添加基于滑动窗口的BA（Bundle Adjustment）或滤波算法（如EKF）。
2. 多传感器标定：实现在线标定R_imu_cam和t_imu_cam的功能。
3. 性能优化：引入多线程处理或GPU加速特征提取。

如需针对特定功能（如回环检测、地图构建）进一步定制代码，需提供更详细的需求描述。