2504_94312719-CSDN博客

原创基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器

UKF（无迹卡尔曼滤波）虽然算法框架成熟，但真要和黑箱般的Carsim车辆模型配合，调参调得我头秃——特别是当你要同时估计纵向车速、横向车速、横摆角速度外加四个轮子的侧向力时，简直像在玩参数俄罗斯方块。★估计的参数较多也增加了估计难度，比如估计侧向车速需要用到轮胎侧向力，但轮胎侧向力也是需要通过估计获得的，这样就会存在误差的累积，因此估计的参数越多难度越大。★用Carsim做状态估计的难度在于carsim的车辆模型完全是黑箱状态，为了获得较好的估计结果需要不断的调整车辆模型参数。调Carsim参数更玄学。

2026-01-06 20:30:00 178

原创图像分割总找不到最优阈值？试试这个魔改版麻雀算法！今天咱们拆解一篇硬核论文复现案例，手把手带你玩转改进版麻雀搜索算法（MSSA）。无需复杂公式，直接上代码实操

看这迭代曲线对比图——原版SSA在第50代就躺平，MSSA到100代还在持续优化，妥妥的算法界永动机。用plt.plot展示曲线变化，新手秒懂这个设计精髓——就像自动驾驶，前段飙车找区域，后段慢慢倒车入库。这段骚操作就像在解空间里开了个虫洞，当某只麻雀飞太远时，立即生成反向探测点。参数k控制着"镜头"的缩放比例，k>1时能看到更广域的解空间，<1时则聚焦精细搜索。原版SSA的麻雀群分发现者和跟随者，但容易困在局部最优。代码基本上每一步都有注释，非常易懂，代码质量极高，便于新手学习和理解。

2026-01-06 20:30:00 113

原创三行Verilog代码让摄像头画面活起来——FPGA动态追踪系统实战手记

源码里那些看似随意的参数注释，其实都是深夜调试留下的"血迹"，比如那个神秘的// magic number 42，其实是经过三十多次实验确定的最佳阈值系数。在Modelsim里抓取的信号波形最能说明问题：当第N帧与N+1帧的差分值超过阈值时，ila抓取的target_x坐标会在下一个VSYNC信号到来前完成更新。采用帧间差分法作为核心算法，该项目涉及图像采集，颜色空间转换，帧间差分核心算法，腐蚀等形态学处理，目标定位，目标标识，图像显示等模块。2.各模块的RTL编写与仿真，在线逻辑分析，程序调试等。

2026-01-06 20:30:00 214

原创改进的麻雀搜索优化算法ISSA：实现、测试与对比，代码质量极佳易理解

别看代码只有百来行，里面藏着反向学习、警觉者策略升级和Levy飞行三大杀器，直接让传统SSA性能飙升。再看策略因子分析图，反向学习在初期显著降低适应度值，警觉者策略在中期持续发力，三大改进配合得严丝合缝。复现这类算法改进，关键要吃透每个策略的数学表达式，再用NumPy向量化实现。麻雀搜索算法（SSA）文章复现:《改进的麻雀搜索优化算法及其应用_尹德鑫》，策略为:反向学习策略初始化+改进警觉者更新策略+Levy飞行策略——ISSA。代码基本上每一步都有注释，非常易懂，代码质量极高，便于新手学习和理解。

2026-01-06 20:15:00 76

原创基于单片机的多功能信号发生器设计：支持正弦波等波形输出，幅值频率整数调节及仿真程序报告

比如要输出500Hz，计算步进速度的公式是（72*500）/采样率，假设我们定时器中断频率设成72kHz，那每次中断处理就往前走1个点。烧录程序后接上示波器，能看到正弦波光滑得不像单片机生成的——秘诀在于DAC0832是8位分辨率，比PWM生成的波形细腻多了。先看效果：插上示波器能看到正弦波、三角波、锯齿波、方波随意切换，幅值从1V到5V咔咔跳，频率从100Hz飙到1KHz跟玩似的。每调用一次这个函数，输出电压就涨0.8V左右，循环5次就能从1V到5V。1)输出波形：正弦波，三角波，锯齿波，方波；

2026-01-06 20:15:00 143

原创搞电机控制这活儿，有时候真觉得像在玩俄罗斯方块——各种模块得严丝合缝地对上。最近用TMS320F28335折腾永磁同步电机的双闭环控制，倒是摸出点有意思的门道

不过真正让我省心的还是Matlab/Simulink的自动代码生成，从仿真模型直接导出CCS工程的操作，比手动敲代码靠谱多了。SQRT3用的是Q15格式的0x6ED9，既避免了浮点运算又保证了精度。TBPRD寄存器设置周期值的时候，自动考虑了系统时钟分频，CMPA直接映射占空比参数，比人工计算省了至少三杯咖啡的时间。主控芯片dsp tms320f28335，基于Matlab Simulink开发的嵌入式模型，模型可自动生成ccs工程代码，生成的代码可直接运行在主控芯片中。速度环的PI参数整定是个玄学活。

2026-01-06 20:15:00 68

原创单相PFC+半桥LLC，simulink 仿真采用C模块编写，各种保护逻辑都有

仿真时特意给输出端加了个突加负载测试，能看到LLC频率瞬间从100kHz跳到85kHz稳住电压。最骚的是过温保护触发时，模型会自动切到降额模式而不是直接关机，这个状态机写了快200行C代码。最近在Simulink里折腾了个单相PFC+半桥LLC的仿真模型，全程用C语言模块硬核编码，实测效果稳得一批。先说架构：前级图腾柱PFC搞功率因数校正，后级半桥LLC负责DC-DC变换，中间嵌入了过压、过流、短路三重保护机制。调试时发现如果不加钳位，启动瞬间积分会飙到上万，直接导致PWM占空比异常。

2026-01-06 20:15:00 195

原创变频器源码 MD500程序 svc3，低速转矩大，高速速度波动小新的转子电阻、漏感

实时看滑差补偿量和磁链观测值，这两个参数要是能保持平滑变化，那低速拉重载、高速稳如狗的工况就算调到位了。碰到速度波动大的情况，优先查漏感补偿系数是不是跟电机铭牌参数对得上，新算法对参数敏感度比旧版本高不少。这玩意儿在低速段能硬生生把转矩往上顶，高速段又能压住速度波动，靠的可不是随便调几个参数那么简单。这组参数比老版本MD420的数值小了近30%，但配合程序里的补偿算法反而能扛住更大电流冲击。这段代码里藏着三个关键点：新的转子参数补偿、动态滑差补偿、抗饱和策略。svc3，低速转矩大，高速速度波动小。

2026-01-06 20:15:00 102

原创共享电动汽车这玩意儿最近挺火，但要把站点位置和车辆调度同时搞定可不容易。今天咱们用Matlab和CPLEX整活，搞个两阶段优化模型试试水

这种两阶段模型在朝阳区仿真数据上跑，站点建设成本降了18%，用户等待时间平均缩短18秒。这里x(i)=1表示选第i个站点，y(i,j)是站点i往区域j投放的车辆数。红点表示选中的站点，黑线是调度路径。注意把Aeq矩阵搞成稀疏格式能提速，特别是当站点数超过50时，内存占用能降70%以上。D是需求矩阵，Cap_cost是站点建设成本。有个坑得提醒：CPLEX的log输出别直接关，建议设个回调函数存中间结果。Max_cap是各站点最大容纳量，点乘x向量实现动态约束——只有被选中的站点（x=1）才会激活容量限制。

2026-01-06 20:15:00 183

原创西门子840D HMI ADVANCED PC版：数控与PLC数据备份恢复、伺服调试、参数设定...

5、可以连接840D（PLC编程电缆连接，编程电缆要正规西门子品牌，否则能连plc,不一定能连此软件）的NCU、也可以连接840DSL（网线连接）的NCU。先说个实用场景：当你遇到NCU需要紧急备份参数，别急着找U盘，打开电脑上的HMI软件，敲几行命令就能搞定。1、软件可安装到台式机或笔记本上，可以连接到机床的NCU进行NC与PLC的数据备份与恢复，备份和恢复的数据存储在电脑中。也可以把NC程序放到电脑中，通过此软件加载到NCU中，比较适合PCU20这种没有硬盘的情况，当然PCU50也同样适用。

2026-01-06 15:35:42 175

原创直接打开MATLAB，新建脚本把这段代码贴进去。桌面准备好名为data.xlsx的表格文件，第一列到倒数第二列是输入参数，最后一列是输出结果。咱们先看核心代码

下次使用时直接load，避免重复训练。输入特征之间量级差异大的话，记得在Excel里先做初步处理。这个自定义函数解决了两个问题：自动进行归一化和反归一化，确保新数据的处理方式与训练集完全一致。注意输入数据要做转置，和训练时的数据排列方向匹配。如果发现预测曲线波动太大，可能需要增加训练数据量或者调整正则化参数。，这表示第一隐藏层10个神经元，第二层8个，实际应用要根据数据复杂度调整。修改好的程序，注释清楚，EXCEL数据，可直接换数据，直接运行即可。BP神经网络预测代码，多数入单输出，MATLAB程序。

2026-01-06 12:30:00 64

原创遇到一堆图片要按颜色分类，头大吧？咱们今天用Matlab整点实在的，直接操刀实战。先甩段代码热热身

最后给个忠告：颜色识别这玩意三分靠算法，七分靠调参。重点在H通道（色相），这个环形参数把颜色种类锁得死死的。比如找红色物体，管它明暗变化，H值固定在0~0.1和0.9~1之间准没错。这种混合策略实测准确率飙升，比单用某个空间强得多。重点在于先拿HSV圈定大致范围，再用RGB排除异常值，比在单一颜色空间死磕靠谱。不过RGB这货有个致命伤——光线强弱严重影响判断，这时候就得请HSV出马了。这比纯RGB方法抗造多了，强光阴影下照样能打。遇到复杂场景怎么办？图像处理，RGB颜色处理，hsv颜色空间转换等。

2026-01-06 12:15:00 143

原创基于PLC的液体饲料自动调配与自动饲喂组态设计程序自动控制自动配料

操作工老张蹲在搅拌罐旁边，看着黏稠的液体饲料从管道精准注入饲喂槽，突然想起三年前手动调配时被喷得满身饲料的糗事。现在这套自动配料系统，正是我们用PLC和组态软件折腾了三个月的成果。这套系统最得意的不是省了多少人力，而是去年非洲猪瘟时期，靠着全封闭的自动饲喂流程，我们厂子成了方圆百里唯一没中招的猪场。实际调试时发现，原料黏度变化会导致泵的实际流量漂移，后来在触摸屏加了手动补偿系数才解决。那些曾经需要手动记录的配比数据，现在通过OPC UA直接上传到云端，厂长手机都能实时查看每批次饲料的电导率指标。

2026-01-06 12:00:00 123

原创基于MATLAB的复杂数据处理：多项式插值与曲线拟合技术的研究与应用

最近在实验室处理实验数据时发现，多项式插值和曲线拟合这两个方法总让人傻傻分不清楚。今天咱们用Matlab搞几个实际案例，手把手看看它们到底有什么区别——这玩意儿光看公式真的会睡着，还是代码跑起来更带劲。计算拟合误差时发现，虽然单个点偏差可能更大，但总误差平方和反而比高阶插值更小。但当我们把插值曲线和真实的正弦波对比时，会发现中间区域出现了诡异的波动（传说中的龙格现象）。这说明高阶插值在等距节点上可能翻车，这时候分段低次插值可能更靠谱。现在用polyfit做个4次多项式插值（n个点对应n-1次多项式）。

2026-01-06 11:45:00 103

原创直接编译的机器视觉框架源码：C#联合Halcon混合编程，插件式开发，支持多种设备与功能

今天给大家扒一扒这个开箱即用的视觉框架——C#和Halcon混合开发套件，实测能省掉至少半年的重复造轮子时间。这玩意儿最骚的操作是免安装Halcon环境直接跑，对没买正版license的团队简直救命稻草。机器视觉框架源码，到手可以直接编译、视觉检测、AOI视觉检测、机械手定位、点胶机、插件机、激光切割机、视觉螺丝机、视觉贴合机、激光焊接机、视觉裁板机……，带手眼标定，相机静止和运动，支持脚本编辑流程控制…三缓冲策略避免内存抖动，配合C#的async/await做异步处理，在多相机场景下帧率提升明显。

2026-01-06 11:45:00 128

原创基于永磁同步电机的平方根容积卡尔曼SRCKF状态估计，解决了协方差非正定的问题，自己搭的模型和...

这差距主要来自两个地方——当电机运行在低速区时，模型非线性更强，此时CKF的协方差矩阵容易出现病态条件数，而SRCKF的QR分解操作相当于自动做了正则化处理。去年调参时连续三天遇到协方差矩阵突然变负定的崩溃现场，让我彻底转向了SRCKF方案——这货直接把协方差矩阵的平方根拿来迭代，相当于给算法上了个数值保险。传统的协方差更新P=SPD，在迭代中可能丢失正定性。基于永磁同步电机的平方根容积卡尔曼SRCKF状态估计，解决了协方差非正定的问题，自己搭的模型和写的代码，并提供对应参考文献，比ckf估计精度更高。

2026-01-06 11:30:00 129

原创四轮独立驱动EV的MPC控制器：从理论到方向盘上的代码

那些看似枯燥的QP求解、SQP迭代，在100Hz的控制频率下编织成车辆轨迹的优美曲线。或许这就是控制工程师的浪漫——用代码驯服四个电机的野性，让钢铁之躯跳出精准的华尔兹。湿滑路面上紧急变道时方向盘突然变轻，轮胎与地面的摩擦声刺耳——这种惊险时刻考验的不仅是驾驶技术，更是车辆控制系统的硬实力。这段代码藏着几个彩蛋：Jacobian矩阵在线更新的玄机、控制权重矩阵的调参哲学、还有那个不起眼的'interior-point-convex'算法选择——它直接决定了求解器是稳健型还是速度型选手。

2026-01-06 11:00:00 220

原创定制化研究：Simulink永磁同步电机多故障分类与处理策略

在Simulink里把转子偏心模块和绕组短路模块并联时，得特别注意两者的耦合关系。说实在的，这可比单独处理单一故障刺激多了。说到故障类型扩展，最近在搞的断条故障检测有个骚操作：在转子坐标系里加个高频脉动电压，通过d轴电流响应来识别断条位置。这个龙格库塔求解的观测器核心在于第三状态量的设计——专门捕获转速波动中的故障特征。可以定制的故障有：匝间故障，退磁故障，轴不平衡故障，转子断条故障（感应），电流/电压传感器故障，直流母线故障等。short)，可不是随便写的数学公式，是考虑磁路饱和后的修正项。

2026-01-06 10:30:00 190

原创当粒子群遇上多目标：微电网调度的新解法

实际跑起来效果如何？更惊艳的是解集的分布性——传统算法得到的解像是被磁铁吸在一起的曲别针，而改进算法的解均匀分布在帕累托前沿线上，给调度人员提供了丰富的选择空间。通过算法的巧妙改造，我们让这群"智能粒子"学会了在成本和环保的天平上跳踢踏舞。下次看到电费单时，也许该给这些不知疲倦的算法粒子们记上一功——毕竟它们正在用数学之美，守护着我们的钱包和蓝天。仿真结果表明，该模型可以有效降低用户的用电成本和环境污染，促进微电网的优化运行，并验证了改进的粒子群算法的优越性能。同时采用改进的粒子群算法对优化模型进行求解。

2026-01-06 09:45:00 170

原创裂隙注浆模拟实战手记

先看核心矛盾点：裂隙里浆液跑得飞快，基质区域像蜗牛爬。这里面的门道在于渗透率的量级差异，通常裂隙渗透率是基质的10²-10⁴倍。用边界层网格处理黏度梯度，别心疼计算资源——毕竟浆液跑路的精度全看这里。注意调整颜色映射范围，把流速差异放大到肉眼可辨——裂隙里的流线密集得像春运火车站，基质区域稀疏得像凌晨马路。浆液黏度不是铁板一块，随着扩散距离增大，水分流失导致黏度飙升。用COMSOL 模拟双重介质注浆模型，浆液在多孔介质和裂隙中流动。裂隙为浆液流动的优势通道，明显快与无裂隙的基质通道。裂隙为随机均匀分布。

2026-01-05 16:27:18 237

原创西门子PLC S1500立体仓储输送线RGV堆垛机项目实践与详解：包含成熟稳定程序、详细注释的...

最近拆解了个实战级西门子S7-1500立体仓储项目，程序里藏着不少教科书上找不到的骚操作。这可不是培训机构的Demo程序，而是车间里稳定运行两年多的真实项目，光是I/O点表就有42页PDF，堆垛机激光定位误差控制在±2mm内，RGV小车每天跑出残影的节奏。有次新来的工程师不小心触发模拟故障，整个中控室闪红光警报，老师傅淡定地抽着烟说："慌啥，这是程序自带的压力测试"。打开程序瞬间可能会被1500多个报警文本淹没，别慌，按老司机教程操作：先喝口茶，右键过滤非关键报警，剩下的真实故障不会超过20个。

2026-01-04 20:00:00 680

原创最近在搞一个基于S7-200 PLC和组态王的水箱液位控制系统，感觉挺有意思的，分享一下我的经验

通过S7-200 PLC和组态王的结合，我们可以轻松实现水箱液位的自动控制。整个系统的设计并不复杂，但需要细心和耐心。希望我的分享对大家有所帮助，如果有问题，欢迎留言讨论。[红旗][hot]界面多种组态可供选择，详情请点头像查看。

2026-01-04 19:45:00 165

原创 EtherCAT总线轴控制及大型非标组装检测设备成熟程序：详细注释的日本进口机器人与CCD视觉...

说到底，这种大型非标设备程序的核心竞争力不在算法多精妙，而在细节处理有多变态。就像注释里写的："能稳定运行不是靠牛逼的技术，而是把所有人可能犯的傻逼错误都提前防住了"。刚拆开这套EtherCAT轴控程序的时候，我电脑差点被注释挤爆——这哪是代码啊，简直就是PLC工程师的碎碎念日记！想抄作业的新手注意了：这代码的精髓不在那一万步逻辑，而在那五千行注释里的"血泪教训"。本机应用21轴CAT总线+本体四路脉冲轴，柔性设备的经典实机程序，稳定可靠，参考价值高，详细注释，全网就此一家。五百多行C语言功能代码。

2026-01-04 19:30:00 399

原创 MATLAB代码：基于两阶段鲁棒优化算法的多微网联合调度及容量配置关键词：多微网优化调度 ...

特别是面对多微网联合调度这种既要考虑容量配置又要兼顾运行经济性的复杂场景，传统的单层优化经常被不确定性因素暴打。先看整体架构——外层主问题负责容量决策（光伏、风机、储能），内层子问题处理最恶劣场景下的运行成本。代码里用了个骚操作：把污染排放折算成经济惩罚，既维持了单目标优化结构，又实现了环保约束。注意这里的最优解对应的是最恶劣场景下的经济性保障，和确定性优化相比成本偏高，但鲁棒性碾压。主要内容：代码主要做的是一个微网电源容量配置，其中内层考虑环境效益影响，同时固定储能容量。子问题的构建才是重头戏。

2026-01-04 19:15:00 198

原创三菱PLC组态立体库

最后查出来是X轴步进驱动器脉冲口接触不良，用万用表量Y0输出时电压掉到18V以下。这玩意儿说白了就是个自动存取货架，但要把9个仓位玩出花来，没点骚操作还真不行。这行代码实现仓位状态同步更新，M200作为临时操作状态寄存器，避免直接操作仓位状态寄存器引发误动作。记住，在自动化控制里，间接寻址有时候比直接操作更安全。注意D2存列号（1-3），D3存层号（1-3），绝对地址范围1-9刚好对应仓位。M100-M108分别对应1-9号仓位状态，红色表示占位。带解释的梯形图接线图原理图图纸，io分配，组态画面。

2026-01-04 19:15:00 222

原创玩转S7-200PLC的立体车库控制（实战篇）

咱们先看看硬件配置：车库每层配置了3个升降机位，底层有横移轨道。当检测到I0.1（上限位）或I0.2（下限位）时，只要没有急停信号（M0.0断开），就会激活Q0.0输出。现在这套系统已经在多个小区落地，运行两年零故障。特别是抱闸控制必须用晶体管输出型模块，继电器输出的反应速度跟不上急停需求。调试时建议先关闭所有电机输出，用组态王的强制功能模拟IO信号走流程。这个脚本实现了自动路径规划，横移电机根据列差发送脉冲数，比传统点位控制节省了30%移动时间。带解释的梯形图程序，接线图原理图图纸，io分配，组态画面。

2026-01-04 19:15:00 251

原创 Simulink与Carsim联合仿真：基于EKF、UKF、CKF的车辆状态估计方法

Carsim提供实车的数据，Simukink中搭建观测器，S函数写的滤波代码，易懂易调，联合仿真相比于纯Simulink模型的状态估计，联合仿真更具有说服力，所有模型均为本人硕士期间搭建，有完整的模型，注释，参数，说明文档，可提供各种细节，支持一手资料。搞车辆状态估计的老铁应该都清楚，联合仿真这玩意儿有多香——Carsim里跑着带魔术轮胎的八自由度整车模型，Simulink这边怼个自己写的状态观测器，左手实车数据右手估计算法，调参的时候不用对着仿真模型自嗨，这波操作稳得一批。

2026-01-04 19:00:00 488

原创无刷直流电机的控制仿真总能让人在MATLAB里玩得停不下来。今天咱们就聊聊怎么用Simulink搭建有感和无传感器的两种控制方案，手把手调几个有意思的模型细节

最后给个实用小技巧：无论哪种方案，PWM频率别超过20kHz，否则Simulink的解算器会吃到怀疑人生。这个换相逻辑块的关键在于霍尔状态到导通相位的映射。实际调试时发现，当电机转速超过3000rpm时，必须给霍尔信号加0.1ms的滤波延迟，否则会出现换相抖动——别问我怎么知道的，都是示波器前的眼泪。我的解决办法是加了个滑动平均滤波器，窗口设20个采样点，效果立竿见影。明显能看到无感方案在0.5秒时的超调更小，但启动阶段有约200ms的抖动。先说带霍尔传感器的方案，核心在于准确捕捉三个霍尔信号的变化。

2026-01-04 19:00:00 535

原创基于MATLAB的玉米病害识别系统GUI 1.该GUI可以加载数据集，修改训练集和验证集的比例； 2

基于MATLAB的玉米病害识别系统GUI1.该GUI可以加载数据集，修改训练集和验证集的比例；2.特征选择可以有多种，如LBP特征,颜色特征，Hu不变矩特征等（还可增加更多特征类别进行对比）；3.分类方法有svm模型（支撑多个核函数的选择），判别分析模型。另外可以选择其他分类方法（如knn，决策树，朴素贝叶斯等）进行对比；4.模型评价结果使用准确度，还可以绘制混淆矩阵。玉米地里常见的病害识别一直是农业AI的热门课题，今天咱们用MATLAB搞个能自己选特征、换分类器的GUI系统。

2026-01-04 19:00:00 366

原创松下XH程序：轴数据表驱动的模拟量输入插卡算法与PLC Modbus RTU通信的触摸屏编程范例

今天拆解的这个程序案例堪称"六边形战士"：数据表轴控玩得溜，模拟量插卡处理稳，Modbus通信骚操作多，触摸屏交互更是丝滑得一批。松下XH程序，轴采用数据表方式，另带一个模拟量输x插卡算法，还与显控plc modmus rtu通信，带触摸屏程序，写法新疑，思路清晰，通俗易懂，是提高松下plc编程技巧的上佳范例。整套程序看下来，最大的启发是架构设计思维。这种面向对象式的写法让多轴控制变得跟搭积木一样简单，再也不用满屏找触点继电器了。这波操作既省了硬件滤波器的钱，又能灵活调整滤波强度，老工程师看了直呼内行。

2026-01-04 13:49:17 222

空空如也

空空如也